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公开(公告)号：CN105717791B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510621520.9
申请日：2015-09-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的是一种自适应H无穷控制的悬臂梁振动控制方法，应用于悬臂梁振动控制中；其方法为：（1）建立悬臂梁的模型；2）建立自适应控制器，将自适应控制器控制输出作为悬臂梁系统的控制输入；（3）基于Lyapunov稳定性理论，建立自适应律，确保系统稳定性;本发明控制器由两部分组成，一部分采用自适应控制器逼近悬臂梁系统的理想控制输入，另一部分采用H无穷鲁棒控制器提高系统对不确定项和外界干扰的鲁棒性。本发明可以针对外界干扰不确定实时调整控制器的参数，精确跟踪给定的参考轨迹，使跟踪误差迅速收敛为零；基于Riccati‑like方程设计的控制器能有效消除系统非线性对轨迹跟踪的影响，能够对悬臂梁系统实现满意的跟踪性能，同时提高了系统的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104536295B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201410787724.5
申请日：2014-12-17
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种悬臂梁鲁棒自适应控制方法，设计一个理想的悬臂梁动态模型，其中包含足够丰富的频率信号，作为系统参考轨迹，整个自适应控制系统保证实际悬臂梁轨迹跟踪上参考轨迹，达到一种理想的动态特性，补偿了制造误差和环境干扰。将悬臂梁本身参数看做未知的系统参数，组成一个参数误差向量θ，设计一个滑模函数并使滑模函数的导数为零得出等效控制器，在此基础上加上反馈项和鲁棒项作为输入信号，基于Lyapunov方法设计控制器参数θ的自适应律，保证系统的稳定性，使跟踪误差收敛于零，同时所有参数收敛于真值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104536295A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410787724.5
申请日：2014-12-17
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种悬臂梁鲁棒自适应控制方法，设计一个理想的悬臂梁动态模型，其中包含足够丰富的频率信号，作为系统参考轨迹，整个自适应控制系统保证实际悬臂梁轨迹跟踪上参考轨迹，达到一种理想的动态特性，补偿了制造误差和环境干扰。将悬臂梁本身参数看做未知的系统参数，组成一个参数误差向量θ，设计一个滑模函数并使滑模函数的导数为零得出等效控制器，在此基础上加上反馈项和鲁棒项作为输入信号，基于Lyapunov方法设计控制器参数θ的自适应律，保证系统的稳定性，使跟踪误差收敛于零，同时所有参数收敛于真值。
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公开(公告)号：CN104238365A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410500347.2
申请日：2014-09-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应神经网络控制的悬臂梁振动控制方法，基于滤波后的跟踪误差设计，控制器中包含比例微分项和RBF神经网络项。RBF神经网络逼近悬臂梁系统的未知函数，其权值的更新算法基于Lyapunov稳定性理论设计，保证系统全局稳定性。更新算法中加入的鲁棒项，保证控制输入的有界性，比例微分控制项使最终跟踪误差维持任意小范围。本发明的控制方法能够在不需要知道悬臂梁的结构或非结构参数以及存在外界干扰的情况下，对悬臂梁系统实现高精度的跟踪控制，同时提高系统的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104950674A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510323376.0
申请日：2015-06-12
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于反演模糊滑模控制的悬臂梁振动控制方法，包括步骤有：建立动态的悬臂梁数学模型，并进行悬臂梁数学模型的转换；基于Lyapunov稳定性理论设计反演滑模控制器，并得到滑模控制律；基于Lyapunov稳定性理论设计模糊自适应系统，并得到模糊自适应律；将反演滑模控制器的输出和模糊自适应系统的输出共同输入悬臂梁数学模型；将悬臂梁数学模型的输出实时反馈到模糊自适应系统，确保全局稳定性。本发明的有益效果：可避免控制系统对悬臂梁模型的依赖性，补偿制造误差和环境干扰，并可以及时控制参数的学习和调整，确保整个控制系统的全局渐进稳定性，从而提高系统的可靠性和对参数变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105717791A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201510621520.9
申请日：2015-09-25
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的是一种自适应H无穷控制的悬臂梁振动控制方法，应用于悬臂梁振动控制中；其方法为：（1）建立悬臂梁的模型；2）建立自适应控制器，将自适应控制器控制输出作为悬臂梁系统的控制输入；（3）基于Lyapunov稳定性理论，建立自适应律，确保系统稳定性;本发明控制器由两部分组成，一部分采用自适应控制器逼近悬臂梁系统的理想控制输入，另一部分采用H无穷鲁棒控制器提高系统对不确定项和外界干扰的鲁棒性。本发明可以针对外界干扰不确定实时调整控制器的参数，精确跟踪给定的参考轨迹，使跟踪误差迅速收敛为零；基于Riccati-like方程设计的控制器能有效消除系统非线性对轨迹跟踪的影响，能够对悬臂梁系统实现满意的跟踪性能，同时提高了系统的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN105301962A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510742685.1
申请日：2015-11-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应模糊控制的悬臂梁振动控制方法，包括以下几个步骤：(1)建立动态的悬臂梁数学模型；(2)设计自适应模糊H∞控制器，将其控制输出作为悬臂梁系统的控制输入；(3)基于Lyapunov稳定性理论，设计自适应律，用于确保系统稳定性；(4)将悬臂梁数学模型的输出实时反馈到自适应模糊H∞系统，用于确保全局稳定性。本发明将自适应模糊H∞控制方法应用到悬臂梁系统中，可以避免控制系统对悬臂梁模型的依赖性，补偿制造误差和环境干扰，确保整个控制系统的全局稳定性，提高了系统的可靠性和对参数变化的鲁棒性。
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