公开(公告)号：CN118799407A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410774052.8

申请日：2024-06-17

Applicant: 武汉新电电气股份有限公司

Inventor： 王磊 ,  李小双 ,  谭斌斌 ,  严华兵 ,  郑燕 ,  王肃稳

IPC: G06T7/80 ,  G01S7/40 ,  G01S13/86 ,  G01S13/42 ,  G01S13/89

Abstract: 本发明提供一种输电线路现场相机雷达实时标定系统，包括：坐标系建立模块，用于以相机雷达的雷达发射中心为原点，建立坐标系；输电线路现场数据获取模块，用于根据坐标系得到相机雷达点云投影在相机雷达图像平面上的误差，根据该误差建立相机雷达中相机雷达点云投影到相机雷达图像上的变换关系，采集输电线路现场的图像和点云数据；标定模型建立模块，用于根据所述图像和点云数据、相机雷达点云投影在相机雷达图像平面上的误差，建立标定模型；实时标定模块，用于根据相机雷达点云投影在相机雷达图像平面上的误差建立结束条件，得到标定结果。本发明基于输电线路现场环境实时标定，当现场地点、场景变化时，结果更符合应用环境下的精度要求。

公开(公告)号：CN118915079A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410988677.4

申请日：2024-07-23

Applicant: 武汉新电电气股份有限公司

Inventor： 王磊 ,  王肃稳 ,  郑燕 ,  李小双 ,  严华兵 ,  谭斌斌

IPC: G01S17/06 ,  G06T17/05 ,  G06T7/30 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于变电站三维点云地图的激光雷达重定位的系统，它包括点云地图加载模块将变电站的三维模型构建变电站三维点云地图；切片点云库构建模块对变电站点云进行切片，构建切片点云库；激光雷达姿态获取模块读取激光雷达的翻滚角和俯仰角；切片点云获取模块以激光雷达为原点，垂直重力加速度方向对激光雷达当前时刻的点云进行切片；点云匹配模块将激光雷达当前切片点云与切片点云库中的切片点云进行匹配，生成匹配得分和相对位姿转换矩阵；激光雷达重定位获取模块根据匹配得分和相对位姿转换矩阵，结合陀螺仪角度及切片高度，得到雷达的位置及姿态。本发明提高了变电站三维点云地图的激光雷达重定位的计算速度和效率。