公开(公告)号：CN118260619A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410370653.2

申请日：2024-03-29

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 李沁璘 ,  王先拓 ,  廖可非 ,  谢宁波 ,  陈汉波 ,  廖桂生 ,  薛亮

IPC: G06F18/2321 ,  G06F18/2131 ,  G06V20/17 ,  G06V10/762 ,  G06V10/88

Abstract: 本发明公开了一种速度密度联合的无人机载毫米波雷达动目标聚类方法，首先，对原始点云数据进行预处理，通过对含有杂波的点云数据进行预处理，处理之后可以滤除与地面静止相关的目标，只保留含有动态目标的点云信息，预处理阶段会将雷达与目标之间的相对数据转换为目标的绝对数据，并对其进行速度误差补偿，从而提高数据的可靠性与准确性；其次，依据点云速度特性进行点云聚类，将不同速度点云进行分割聚类；最后，根据速度聚类的输出结果为第三部分的输入，以多普勒点云聚类为基础，进行DBSCAN欧式聚类，得到聚类结果。本发明方法可以有效提升稀疏分布点云的聚类准确率，并且很大程度上弥补点云不足引起的聚类结果不佳效应。