公开(公告)号：CN113341984A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110662621.6

申请日：2021-06-15

Applicant: 桂林电子科技大学

Inventor： 符强 ,  宁永科 ,  纪元法 ,  孙希延 ,  任风华 ,  严素清 ,  付文涛 ,  黄建华

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供基于改进RRT算法的机器人路径规划方法，包括：加载初始化栅格地图，确定起始点和目标点并初始化随机树；基于目标导向策略随机采样函数生成随机采样点；获取随机采样点方向和目标点方向的权重值，根据权重值加权运算生成新扩展点；判定新扩展点没有发生碰撞，根据新扩展点更新随机树；判断新扩展点与目标点的距离是否小于第一距离阈值；若是，生成全局路径；若否，返回所述基于预设的目标导向策略随机采样函数生成随机采样点的步骤并继续执行。该方法能够减少算法采样性问题，保证新扩展点以最大概率接近目标点，避免单一的以指定步长向随机采样点前进生成新扩展节点以及算法路径结果转折点多、转角大的问题，显著提高算法的搜索速度。