公开(公告)号：CN117980103A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202280064475.X

申请日：2022-03-28

Applicant: 株式会社神户制钢所 ,  日商神钢机器人股份有限公司

Inventor： 古川尚英 ,  矢野猛 ,  川崎博文

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/095

Abstract: 本发明提供能够以任意的横摆图案进行动作的横摆控制方法。焊接控制装置在将至少包含施工信息、焊接条件信息及横摆信息的信息组作为焊接信息的情况下，按从焊接信息中的至少一个项目选择的每个标准项目，将从焊接信息中的至少一个项目选择的控制基准项目与从焊接信息中的至少一个项目选择的控制项目建立对应地存储，并且控制项目具备数据库，所述数据库构建为至少包含用于变更横摆信息中的横摆基准轨迹的1个周期中的预先确定的至少1点的方向及距离的偏移量。并且，使用该焊接控制装置的横摆控制方法包括如下步骤：基于所输入的控制基准项目的计测值，从数据库至少提取偏移量。

公开(公告)号：CN114728362B

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202080079230.5

申请日：2020-12-07

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 徐培尔 ,  中司升吾 ,  矢野猛 ,  小川亮 ,  佐藤英市

IPC: B23K9/095

Abstract: 在焊嘴‑母材间距离变化的气体保护电弧焊接中，无论保护气体如何，均在维持电弧长控制的同时抑制焊接电流的变动，从而得到良好的焊接作业性，并且在以摆动的方式进行焊接的情况下，实现精度更良好的电弧仿形。校正电流计算单元(440)包括第一控制式以及第二控制式中的至少一方，第一控制式将作为瞬时输出电压设定值(Va)与输出电压检测值(Vd)的差值的瞬时电压误差值(Dv1)与第一增益(G1)相乘，第二控制式将作为输出电压设定值(Vs)与预先设定的期间的平均输出电压检测值(Vave)的差值的平均电压误差值(Dv2)乘以第二增益(G2)，基于由焊炬位置判定单元(610)判定的焊炬位置检测值，决定电弧特性增益(G1)以及(G2)中的至少一方，基于第一控制式以及第二控制式中的至少一方，计算校正电流(Ierr)。

公开(公告)号：CN114728362A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202080079230.5

申请日：2020-12-07

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 徐培尔 ,  中司升吾 ,  矢野猛 ,  小川亮 ,  佐藤英市

IPC: B23K9/095

Abstract: 在焊嘴‑母材间距离变化的气体保护电弧焊接中，无论保护气体如何，均在维持电弧长控制的同时抑制焊接电流的变动，从而得到良好的焊接作业性，并且在以摆动的方式进行焊接的情况下，实现精度更良好的电弧仿形。校正电流计算单元(440)包括第一控制式以及第二控制式中的至少一方，第一控制式将作为瞬时输出电压设定值(Va)与输出电压检测值(Vd)的差值的瞬时电压误差值(Dv1)与第一增益(G1)相乘，第二控制式将作为输出电压设定值(Vs)与预先设定的期间的平均输出电压检测值(Vave)的差值的平均电压误差值(Dv2)乘以第二增益(G2)，基于由焊炬位置判定单元(610)判定的焊炬位置检测值，决定电弧特性增益(G1)以及(G2)中的至少一方，基于第一控制式以及第二控制式中的至少一方，计算校正电流(Ierr)。