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公开(公告)号：CN112840276B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201980064880.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种振动抑制装置，其对具有固有振动模式的机械系统中的动作部的振动进行抑制，该机械系统包括动作部、使动作部工作的致动部、以及将动作部和致动部连结的弹性体，其中，振动抑制装置的特征在于，具备：生成机构，其生成驱动致动部的驱动信号；推定机构，其对与机械系统相关的计测量进行推定；补正机构，其基于由推定机构推定出的计测量，对由生成机构生成的驱动信号进行补正；以及变更机构，其在机械系统的模型化误差增大的期间对在推定机构中使用的增益进行变更，以使得模型化误差的增大的影响变小。
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公开(公告)号：CN112437714B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201980048053.1
申请日：2019-07-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J19/06 , G05B19/4155
Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。
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公开(公告)号：CN112840276A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201980064880.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 一种振动抑制装置，其对具有固有振动模式的机械系统中的动作部的振动进行抑制，该机械系统包括动作部、使动作部工作的致动部、以及将动作部和致动部连结的弹性体，其中，振动抑制装置的特征在于，具备：生成机构，其生成驱动致动部的驱动信号；推定机构，其对与机械系统相关的计测量进行推定；补正机构，其基于由推定机构推定出的计测量，对由生成机构生成的驱动信号进行补正；以及变更机构，其在机械系统的模型化误差增大的期间对在推定机构中使用的增益进行变更，以使得模型化误差的增大的影响变小。
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公开(公告)号：CN112437714A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201980048053.1
申请日：2019-07-30
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J19/06 , G05B19/4155
Abstract: 本发明的机器人控制装置以规定的碰撞检测灵敏度检测机器人与其他物体的碰撞，使所述机器人动作，如果所述检测部检测到所述碰撞则以使所述机器人停止的方式进行控制，如果满足表示所述机器人的温度低的预先规定的条件，则与不满足所述预先规定的条件时相比使所述碰撞检测灵敏度降低。
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