公开(公告)号：CN110406534B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN201910275694.2

申请日：2019-04-08

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： J·蒂萨 ,  S·拉加布 ,  三枝重信 ,  白雪 ,  R·M·范奥肯 ,  A·J·查普曼

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明涉及用于汇合车辆的汇合行为系统及方法。汇合行为系统辅助位于与主线车道相邻的汇合车道中的主车辆。所述汇合行为系统包括识别模块，所述识别模块识别所述主线车道中的至少一辆邻近车辆(如果存在的话)。所述汇合行为系统还包括预测模块，所述预测模块基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个模型、计算与所述一个或多个模型相对应的一个或多个汇合因子并基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置。所述汇合行为系统还包括控制模块，所述控制模块调整所述主车辆的运动学参数以使所述主车辆在所述预测的汇合位置的汇合距离内。所述汇合行为系统包括汇合模块，所述汇合模块确定所述预测的汇合位置处的间隙的尺寸是否足够用于所述主车辆。

公开(公告)号：CN110406534A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910275694.2

申请日：2019-04-08

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： J·蒂萨 ,  S·拉加布 ,  三枝重信 ,  白雪 ,  R·M·范奥肯 ,  A·J·查普曼

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明涉及用于汇合车辆的汇合行为系统及方法。汇合行为系统辅助位于与主线车道相邻的汇合车道中的主车辆。所述汇合行为系统包括识别模块，所述识别模块识别所述主线车道中的至少一辆邻近车辆(如果存在的话)。所述汇合行为系统还包括预测模块，所述预测模块基于所述至少一辆邻近车辆来选择一个或多个模型、计算与所述一个或多个模型相对应的一个或多个汇合因子并基于所述一个或多个汇合因子来预测汇合位置。所述汇合行为系统还包括控制模块，所述控制模块调整所述主车辆的运动学参数以使所述主车辆在所述预测的汇合位置的汇合距离内。所述汇合行为系统包括汇合模块，所述汇合模块确定所述预测的汇合位置处的间隙的尺寸是否足够用于所述主车辆。