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公开(公告)号：CN116811973A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310256437.0
申请日：2023-03-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种车轮难以打滑且能够进行适当的旋转动作的台车。台车(1)包括：车身(2)；左右一对车轮(3)，设于车身；左右的驱动单元(4)，驱动各个车轮；把手(5)，设于车身，受理使用者的操作；传感器(6)，检测对把手施加的前后载荷以及绕铅垂轴的力矩；以及控制装置(7)，控制驱动单元，控制装置基于前后载荷来设定车身的目标前后速度，基于绕铅垂轴的力矩来设定车身的绕铅垂轴的目标角速度，当目标前后速度以及目标角速度之积大于规定的阈值时，对目标前后速度进行修正处理，以使目标前后速度以及目标角速度之积成为阈值以下，并基于修正后的目标前后速度与目标角速度来控制驱动单元。
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公开(公告)号：CN116811984A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310216746.5
申请日：2023-03-08
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能进行适当的旋转动作的台车。台车(1)包括：车身(2)；左右的全向车轮(3)；左右的驱动单元(4)；设于车身的把手(5)；传感器(6)，检测对把手施加的前后载荷、左右载荷及绕铅垂轴的力矩；以及控制装置(7)，基于传感器所检测出的前后载荷、左右载荷以及绕铅垂轴的力矩来控制驱动单元。控制装置基于前后载荷来设定车身的目标前后速度，基于左右载荷来设定车身的目标左右速度，基于绕铅垂轴的力矩来设定车身的绕铅垂轴的目标角速度，基于目标角速度来修正目标左右速度，以使得目标角速度的绝对值越增加，则目标左右速度的绝对值变得越小，且基于目标前后速度、经修正的目标左右速度以及目标角速度来控制驱动单元。
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公开(公告)号：CN116890896A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310190891.0
申请日：2023-03-02
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种既能防止自旋，又能进行适当的旋转动作的台车。台车(1)包括：车身(2)；多个车轮(3)；驱动单元(4)，驱动各个车轮；把手(5)，受理使用者的操作；输入检测传感器(6)，检测对把手施加的载荷和/或力矩；转速传感器(7)，检测车轮各自的转速；以及控制装置(8)，基于载荷和/或力矩来设定应从车轮各自输出作为推进力的目标推进力，并控制驱动单元，以使其输出目标推进力来作为推进力，控制装置在回转时位于靠近回转中心的一侧的车轮的转速超过了规定阈值的情况下，将位于远离回转中心的一侧的车轮的目标推进力设定为小于基于载荷和/或力矩而设定的目标推进力。
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公开(公告)号：CN116803355A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310175688.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种廉价的操作装置。操作装置(5)包括：基座(40)；操作部(45)，沿左右方向延伸；以及左右一对第一连接部(50)，设于基座与操作部之间，彼此左右隔开距离而配置，第一连接部各自具有：第一端部(56)，连接于基座；第二端部(55)，连接于操作部；第一弹性构件(63)，将第二端部能够沿前后方向位移地连接至第一端部；以及第一距离传感器(65A、65B)，测定第二端部在前后方向上相对于第一端部的相对距离。
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