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公开(公告)号：CN119589661A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411593448.9
申请日：2024-11-08
Applicant: 暨南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种基于范数矫正的机械臂运动控制方法、设备、介质及程序，涉及机械臂技术领域，公开的方法，包括：获取机械臂的关节角动量，并提取当前时刻的期望和实际关节末端位置；根据所述期望和实际关节末端位置计算误差函数、误差函数的转置及误差函数时间导数；根据所述关节角动量，计算机械臂前向运动学雅可比矩阵的转置；根据所述误差函数、误差函数的转置、误差函数时间导数及雅可比矩阵的转置，设计迭代公式并计算下一时刻的关节末端位置；根据所述下一时刻的关节末端位置，向机械臂发送控制指令控制机械臂运动，直至完成给定的轨迹跟踪任务。本申请有利于减少硬件成本，降低硬件复杂度，在有限时间内完成机械臂跟踪运动。
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