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公开(公告)号：CN117911540B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410307498.X
申请日：2024-03-18
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了应用于相机标定技术领域的一种用于事件相机标定装置与方法，包括事件相机、闪烁LED灯条、计算机、一维平移台、支撑架、旋转台、LED控制器及平移台控制器；闪烁LED灯条可通过平移台实现一维平移运动，一维平移台连接平移台控制器，LED控制器连接闪烁LED灯条，其中，闪烁LED灯条包含12个LED发光点，相邻LED发光点的间距为20mm，LED控制器、平移台控制器、旋转台、事件相机连接计算机；通过将相互适配的花键套a和花键轴a，可实现对旋转方向相互垂直的下轴架和上轴架的旋转驱动控制，有利于降低旋转台使用伺服电机的数量，从而有效降低旋转台的制造成本，有利于更加便捷精准的实现对事件相机的标定。
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公开(公告)号：CN116990963B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311265340.2
申请日：2023-09-28
Abstract: 本发明公开了一种复眼事件相机的设计方法及装置，该方法包括以下步骤：子孔径分割大视场步骤，将一个半球形视场分割为多个子孔径对应的子视场；子视场映射到事件相机视场步骤，将子视场逐一对应到每个事件相机；球面事件相机布局平面化步骤。本发明拥有全方位的视觉感知能力，利用事件相机低数据带宽高速动态观测的特性，实现低数据带宽事件流数据的获取，利用多孔径成像系统大视场高分辨的特性，实现大视场高分辨率动态观测，解决了单一事件相机视场过小和传统多孔径成像系统数据带宽过大无法实时处理的问题。同时，本发明使用平面复眼结构代替传统的球面复眼结构，缩小结构体积的同时减小了复眼事件相机的制造难度。
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公开(公告)号：CN118376345B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410806045.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽大学
IPC: G01L5/16 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于事件流数据的高速力测量和接触状态感知方法与装置，包括如下步骤：S1.柔性触觉装置的设计；S2.模型训练数据集的采集和卷积神经网络的训练；S3.使用事件相机对接触面进行观测获得事件流数据并对其进行裁切与过滤；S4.根据正事件数的变化趋势推断接触状态并缓存；S5.根据各个子区域内事件数的分布推断接触面积的大小并根据接触面积变化趋势纠正当前所处的接触状态；S6.根据当前接触状态判断是否需要更新接触区域力学信息。本发明解决了现有的柔性触觉传感器在对接触面的力学变化进行快速响应方面的不足和事件相机在观测处于静止状态的物体时无法输出有效数据进而无法判断接触情况的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117994338A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410136864.X
申请日：2024-01-31
Abstract: 本发明提供了基于事件相机和高速相机的高速目标位置预测方法，解决了无法实时计算高速运动目标的速度和位置，从而无法实时预测目标位置的问题。该方法步骤为：布置两个相机组并进行时间同步；标定相机组，得到各相机组中事件相机、高速相机的内参和外参；事件相机采集事件流，同时高速相机获取目标运动图像序列；粗定位目标，获取其在各事件相机中粗略的图像坐标和时间戳；在与各事件相机处于同一相机组的高速相机获取的运动图像序列中找对应时间戳的图像帧，精定位目标，获取其在各高速相机中精确的图像坐标；跟踪目标，获取其在各高速相机中随时间变化的精确图像坐标；计算目标在不同时刻的关键参数，完成对高速目标位置的预测。
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公开(公告)号：CN119413331A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510013016.4
申请日：2025-01-06
Applicant: 安徽大学
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于光纤传导的触觉传感方法及装置，包括如下步骤：S1.触觉传感装置接触端的设计与制作；S2.触觉传感装置采集端的设计与制作；S3.力学分析训练数据集的采集和模型的训练；S4.使用事件相机对采集端进行观测获得事件流数据并进行力学信息的推理。本发明利用光纤束将柔性触觉传感器接触端的标记点运动情况转化为数据采集端所对应各个标记点的每根光纤中光线的明暗变化，从而压缩了触觉传感器的体积，使其更加紧凑。此外，本发明将事件相机低数据带宽高速动态观测的特性与传统的柔性触觉传感装置和机器学习技术相结合，实现连续稳定高速的力学量输出。
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公开(公告)号：CN118376345A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410806045.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 安徽大学
IPC: G01L5/16 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了基于事件流数据的高速力测量和接触状态感知方法与装置，包括如下步骤：S1.柔性触觉装置的设计；S2.模型训练数据集的采集和卷积神经网络的训练；S3.使用事件相机对接触面进行观测获得事件流数据并对其进行裁切与过滤；S4.根据正事件数的变化趋势推断接触状态并缓存；S5.根据各个子区域内事件数的分布推断接触面积的大小并根据接触面积变化趋势纠正当前所处的接触状态；S6.根据当前接触状态判断是否需要更新接触区域力学信息。本发明解决了现有的柔性触觉传感器在对接触面的力学变化进行快速响应方面的不足和事件相机在观测处于静止状态的物体时无法输出有效数据进而无法判断接触情况的问题。
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公开(公告)号：CN117911540A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410307498.X
申请日：2024-03-18
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了应用于相机标定技术领域的一种用于事件相机标定装置与方法，包括事件相机、闪烁LED灯条、计算机、一维平移台、支撑架、旋转台、LED控制器及平移台控制器；闪烁LED灯条可通过平移台实现一维平移运动，一维平移台连接平移台控制器，LED控制器连接闪烁LED灯条，其中，闪烁LED灯条包含12个LED发光点，相邻LED发光点的间距为20mm，LED控制器、平移台控制器、旋转台、事件相机连接计算机；通过将相互适配的花键套a和花键轴a，可实现对旋转方向相互垂直的下轴架和上轴架的旋转驱动控制，有利于降低旋转台使用伺服电机的数量，从而有效降低旋转台的制造成本，有利于更加便捷精准的实现对事件相机的标定。
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公开(公告)号：CN116990963A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311265340.2
申请日：2023-09-28
Abstract: 本发明公开了一种复眼事件相机的设计方法及装置，该方法包括以下步骤：子孔径分割大视场步骤，将一个半球形视场分割为多个子孔径对应的子视场；子视场映射到事件相机视场步骤，将子视场逐一对应到每个事件相机；球面事件相机布局平面化步骤。本发明拥有全方位的视觉感知能力，利用事件相机低数据带宽高速动态观测的特性，实现低数据带宽事件流数据的获取，利用多孔径成像系统大视场高分辨的特性，实现大视场高分辨率动态观测，解决了单一事件相机视场过小和传统多孔径成像系统数据带宽过大无法实时处理的问题。同时，本发明使用平面复眼结构代替传统的球面复眼结构，缩小结构体积的同时减小了复眼事件相机的制造难度。
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