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公开(公告)号：CN113325849A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110607260.5
申请日：2021-05-31
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种针对高地隙植保机的运动控制方法，判断高地隙植保机的最小转弯半径与目标点的曲率半径的大小，判断当前规划行驶路径是否适合高地隙植保机的通行，当高地隙植保机的最小转弯半径小于目标点的曲率半径，此时根据改进的纯追踪计算方法确定前轮转向角，用误差模型对前轮转向角进行误差补偿，然后高地隙植保机正常通行；当高地隙植保机的最小转弯半径大于等于目标点的曲率半径，高地隙植保机制动；保证了高地隙植保机的导航控制安全性；保证了目标点的曲率半径的精准度，从而更加准确的确定前轮转向角计算方法，保证转向控制的稳定性；通过误差补偿，使得高地隙植保机的前轮实际转向角更加准确，保证路径跟踪的精度。
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