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公开(公告)号：CN119739165A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411869371.3
申请日：2024-12-18
Applicant: 安徽信息工程学院
Abstract: 本发明公开了一种自动清理水面垃圾的机器人，S1、利用主动光学检测技术和CMOS感光器件采集水面垃圾分布及障碍物数据，构建水面环境数据模型；S2、基于A*路径规划算法结合GBFS算法与Dijkstra算法进行路径规划，生成候选路径集合；S3、利用粒子群混合泊松跳跃算法优化路径，输出最优路径；S4、将最优路径传输至STM32单片机，通过PWM电机驱动模块控制机器人移动；S5、通过超声波避障系统实时监测并调整路径；S6、启动垃圾收集装置，利用双滚轴吸附系统收集垃圾及油污并进行水体过滤；S7、基于压力传感器检测存储量，触发自动返回路径；S8、通过远程监控模块反馈作业报告。本发明实现了智能化、自动化的水面垃圾清理，有效提高清理效率与环境适应性。
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