公开(公告)号：CN109477740A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201780043020.9

申请日：2017-07-03

Applicant: 学校法人早稻田大学

Inventor： A·施米茨 ,  S·索姆洛尔 ,  T·P·托莫 ,  H·克里斯坦脱 ,  黄振善 ,  菅野重树

IPC: G01D21/02 ,  G01L1/12 ,  G01L5/00 ,  G01B7/00

Abstract: 本发明的目的在于：使构成传感器的元件、基板的个数最少，在同一设置区域中能够非接触地检测与物体的接近状况，并且能够检测作用的外力。本发明的接近触觉传感器(10)具备安装在检测对象部位的主体部(11)、求出物体向主体部(11)的接近距离、外力的大小的检测部(12)。主体部(11)具备由具有导电性的刚体形成的电极(14)、一体地安装在电极(14)的磁性体(15)、配置在这些电极(14)和磁性体(15)的外侧并由弹性体构成的泡沫材料(16)、检测与磁性体(15)之间的磁场的变化的磁传感器(17)。检测部(12)具备：接近探测部(22)，其根据电极(14)的静电电容的变化，求出接近距离；外力探测部(23)，其根据磁传感器(17)的检测，求出作用于泡沫材料(16)的外力。