公开(公告)号：CN108247638B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810089456.8

申请日：2018-01-30

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 唐达 ,  付群 ,  王德宇 ,  母庆冉 ,  曾宪鹏 ,  岳前进

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多自由度旋转机械臂的控制方法，采用此方法，既可以实现多自由度旋转机械臂自动到给定的三维空间坐标点抓取物体，又可以实现多自由度旋转机械臂机械爪在要求考虑机械爪抓取物体方向时和不要求考虑机械爪抓取物体方向时的直线运动。根据目标点在三维直角坐标系的坐标，添加约束条件并计算出机械臂各个肢节的姿态角度，使机械爪直接到达目标点，从而实现多自由度旋转机械爪定点自动抓取物体。本发明主要解决了多自由度旋转机械臂操作复杂的问题，简化了原有多自由度旋转机械臂的控制方法。

公开(公告)号：CN108247638A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201810089456.8

申请日：2018-01-30

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 唐达 ,  付群 ,  王德宇 ,  母庆冉 ,  曾宪鹏 ,  岳前进

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多自由度旋转机械臂的控制方法，采用此方法，既可以实现多自由度旋转机械臂自动到给定的三维空间坐标点抓取物体，又可以实现多自由度旋转机械臂机械爪在要求考虑机械爪抓取物体方向时和不要求考虑机械爪抓取物体方向时的直线运动。根据目标点在三维直角坐标系的坐标，添加约束条件并计算出机械臂各个肢节的姿态角度，使机械爪直接到达目标点，从而实现多自由度旋转机械爪定点自动抓取物体。本发明主要解决了多自由度旋转机械臂操作复杂的问题，简化了原有多自由度旋转机械臂的控制方法。

公开(公告)号：CN108630086A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810576965.3

申请日：2018-06-04

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 唐达 ,  陈兢 ,  王德宇 ,  金禄渊 ,  岳前进 ,  王宏伟 ,  谢斌 ,  王世圣 ,  冯加果

IPC: G09B25/00

CPC classification number: G09B25/00

Abstract: 本发明提供一种浮式平台仿真实验系统，属于海洋平台工程技术领域。该系统包括平台连接单元、上平台和下平台；上平台与下平台之间、上平台与外围支架之间均通过平台连接单元相连。所述的平台连接单元包括转动轴、第一十字万向节、短连接杆、升沉自由度弹簧、长连接杆和第二十字万向节；转动轴作为平台连接单元与平台之间相连的节点，用于提供绕竖直面旋转的自由度；第一十字万向节和第二十字万向节用于提供水平面上的两个旋转自由度。上平台具有六个自由度，横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、升沉。下平台作为悬挂系统，也具有六个自由度。提供一种浮式平台及其附属结构仿真实验系统的机械结构，以解决在研究海洋平台损伤识别中的实际数据问题。