公开(公告)号：CN118897572A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411128040.4

申请日：2024-08-16

申请人： 国网山东省电力公司超高压公司

发明人： 尹国慧 ,  齐飞 ,  孙晓斌 ,  陈育淦 ,  崔浩 ,  杜泉龙 ,  宋凯歌 ,  乔坤 ,  贾明亮 ,  蔡俊鹏 ,  常志伟 ,  张雷 ,  冯迎春 ,  王禹 ,  王蔚 ,  胡春生 ,  巩乃奇 ,  张世龙 ,  孙启龙 ,  李修金 ,  许光明 ,  许崇有 ,  张怀宗 ,  吕彬

IPC分类号： G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

摘要： 本发明公开了一种基于AI的无人机避障方法，涉及无人机飞行技术领域。具体包括：通过搭载传感器对周围环境实时感知，获取环境信息数据；数据处理，获取预处理数据，并构建环境地图；采用Sobel算子对预处理数据进行分析，提取障碍物特征信息，实时检测和识别无人机周围障碍物；采用A*算法规划无人机飞行路线；根据规划的所述无人机飞行路线，制定无人机避障策略；将其转化为控制指令，通过飞行控制系统控制无人机的飞行的姿态和航向，用以避障飞行。基于AI的无人机避障方法，实时获取环境信息，及时更新障碍物信息，根据障碍物信息进行路线规划，实时控制无人机飞行，提高无人机在输电线路巡检过程中飞行的安全性和应用性能。