一种基于FPC的动力定位船轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN117369473A

    公开(公告)日:2024-01-09

    申请号:CN202311476534.7

    申请日:2023-11-07

    Abstract: 一种基于FPC的动力定位船轨迹跟踪控制方法,涉及船舶控制技术领域。本发明是为了解决推进器输入饱和会导致船舶推进系统的实际输出无法跟踪控制系统指令的问题。本发明在预设性能函数的基础上,通过引入自调节信号,生成柔性性能函数,在发生推进器饱和时,通过在允许范围内主动放松系统性能边界来保证船舶作业的安全稳定性。其中自调节信号由辅助系统定量产生,与实际控制输入和期望控制输入之间的误差相关联。因此,本发明能够在推进器发生饱和时,通过降低用户指定的跟踪性能,保证控制系统的稳定性,并在系统度过推进器饱和阶段后恢复系统原有的性能边界,确保船舶轨迹跟踪系统满足预设的性能指标,避免了因推进器饱和导致系统失控的可能。

    一种基于FPC的动力定位船轨迹跟踪控制方法

    公开(公告)号:CN117369473B

    公开(公告)日:2024-09-10

    申请号:CN202311476534.7

    申请日:2023-11-07

    Abstract: 一种基于FPC的动力定位船轨迹跟踪控制方法,涉及船舶控制技术领域。本发明是为了解决推进器输入饱和会导致船舶推进系统的实际输出无法跟踪控制系统指令的问题。本发明在预设性能函数的基础上,通过引入自调节信号,生成柔性性能函数,在发生推进器饱和时,通过在允许范围内主动放松系统性能边界来保证船舶作业的安全稳定性。其中自调节信号由辅助系统定量产生,与实际控制输入和期望控制输入之间的误差相关联。因此,本发明能够在推进器发生饱和时,通过降低用户指定的跟踪性能,保证控制系统的稳定性,并在系统度过推进器饱和阶段后恢复系统原有的性能边界,确保船舶轨迹跟踪系统满足预设的性能指标,避免了因推进器饱和导致系统失控的可能。

    一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法

    公开(公告)号:CN115309058B

    公开(公告)日:2023-06-30

    申请号:CN202211138901.8

    申请日:2022-09-19

    Abstract: 一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法,涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船运动时系统参数不确定以及船舶进行特殊作业时运动输出轨迹受限的问题。本发明采用复合学习控制方法在有限激励条件下能在线辨识系统未知参数,保证各参数向量分量的收敛速度不受激励水平的影响且可灵活调整。采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数直接将期望行为指标强加于输出轨迹上,避免了系统保守性增加和计算量增大等问题。本发明基于有限时间理论设计复合学习控制器,进一步提高了控制效果。

    一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法

    公开(公告)号:CN115309058A

    公开(公告)日:2022-11-08

    申请号:CN202211138901.8

    申请日:2022-09-19

    Abstract: 一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法,涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船运动时系统参数不确定以及船舶进行特殊作业时运动输出轨迹受限的问题。本发明采用复合学习控制方法在有限激励条件下能在线辨识系统未知参数,保证各参数向量分量的收敛速度不受激励水平的影响且可灵活调整。采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数直接将期望行为指标强加于输出轨迹上,避免了系统保守性增加和计算量增大等问题。本发明基于有限时间理论设计复合学习控制器,进一步提高了控制效果。

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