-
公开(公告)号：CN113733105B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111207273.X
申请日：2021-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于人的意图识别的协作机械臂模糊变导纳控制系统及方法，本发明控制方法包括以下步骤：S1、采集协作机械臂末端运动信息及人机交互力信息，将合作者对协作机械臂的拖拽牵引意图依据人机交互力与机械臂速度信息分为五种情况。S2、将人机交互力信息及机械臂速度信息作为输入，导纳控制中的阻尼系数作为输出，依据人的意图与阻尼系数特性建立模糊规则，实现阻尼系数的自整定，并按比例实时改变惯性系数。S3、采用递推最小二乘法在线识别人手臂刚度，利用二阶系统临界阻尼条件实时改变阻尼系数的取值范围。本系统及方法将人的意图识别与刚度识别构建于基于速度的导纳控制框架中，使导纳参数可以随外界环境信息实时改变，能够提升物理人机交互系统的安全性、柔顺性和智能性，实现协作机械臂的柔顺控制。
-
公开(公告)号：CN115708758B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202211450412.6
申请日：2022-11-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性机械臂和人体肌电信号的上肢康复模式及训练方法，属于上肢康复模式及训练方法领域。包括：利用多自由度机械臂对人体上肢末端施加力干预，使用gForce手环采集实时的肌电信息，并采用人体肌电信号和力映射的计算方法，来进行刚度测量。通过大量实验，获取到了不同的刚度阈值区间，之后利用力矩控制将实时估计的刚度值传递给机器人，以此判断疲劳程度，划分不同的康复训练模式，之后将检测与计算得到的每个关节角度，角速度，角加速度输入到人机系统的动力学模型中，实现不同的康复训练模式。该方法将肌电信号融入到人机交互的过程中，有效的实现了机械臂的柔顺性控制，提高了应对复杂康复训练的适应性，增加了人机交互体验感。
-
公开(公告)号：CN115708758A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211450412.6
申请日：2022-11-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性机械臂和人体肌电信号的上肢康复模式及训练方法，属于上肢康复模式及训练方法领域。包括：利用多自由度机械臂对人体上肢末端施加力干预，使用gForce手环采集实时的肌电信息，并采用人体肌电信号和力映射的计算方法，来进行刚度测量。通过大量实验，获取到了不同的刚度阈值区间，之后利用力矩控制将实时估计的刚度值传递给机器人，以此判断疲劳程度，划分不同的康复训练模式，之后将检测与计算得到的每个关节角度，角速度，角加速度输入到人机系统的动力学模型中，实现不同的康复训练模式。该方法将肌电信号融入到人机交互的过程中，有效的实现了机械臂的柔顺性控制，提高了应对复杂康复训练的适应性，增加了人机交互体验感。
-
公开(公告)号：CN113733105A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111207273.X
申请日：2021-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于人的意图识别的协作机械臂模糊变导纳控制系统及方法，本发明控制方法包括以下步骤：S1、采集协作机械臂末端运动信息及人机交互力信息，将合作者对协作机械臂的拖拽牵引意图依据人机交互力与机械臂速度信息分为五种情况。S2、将人机交互力信息及机械臂速度信息作为输入，导纳控制中的阻尼系数作为输出，依据人的意图与阻尼系数特性建立模糊规则，实现阻尼系数的自整定，并按比例实时改变惯性系数。S3、采用递推最小二乘法在线识别人手臂刚度，利用二阶系统临界阻尼条件实时改变阻尼系数的取值范围。本系统及方法将人的意图识别与刚度识别构建于基于速度的导纳控制框架中，使导纳参数可以随外界环境信息实时改变，能够提升物理人机交互系统的安全性、柔顺性和智能性，实现协作机械臂的柔顺控制。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.028 seconds)
