公开(公告)号：CN116650248A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310650437.9

申请日：2023-06-03

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  卢道祥 ,  徐世明 ,  赵国庆 ,  齐浩宇 ,  谷雨

IPC: A61G7/015 ,  A61G7/05 ,  A61G7/07 ,  A61G7/075

Abstract: 本发明涉及一种多功能康复床，旨在通过优化床身设计和增加机械臂设备，提供更加方便和有效的病人康复辅助设施。该康复床主要由床身、抽拉床架、床板、左臂驱动装置、右臂驱动装置、左机械臂和右机械臂组成，整体构造精巧，操作简便，该左右臂驱动装置设置在床板的背板上，并靠近床头端，左右臂驱动装置与背板通过螺栓连接，可确保滑箱的稳定性，同时方便其在需要时进行调整，左臂驱动装置、右臂驱动装置的运动由电机控制，能实现机械臂的左右移动，从而满足不同病人的康复需求，床板设置在床身的上面，为病人提供舒适的休息空间，同时，床身内还设有一个可移动的抽拉床架，位于床身的后端，抽拉床架可以根据需要移入和移出床架，为补充缺失的床面；左机械臂和右机械臂则是康复床的亮点，它们分别安装在左臂驱动装置和右臂驱动装置上，与驱动装置尾端销固定链接，这种设计使得机械臂能够实现多方位的操作，此外，机械臂的运动也由电机控制，可以精确地进行微调，满足复杂和精细的康复动作要求。

公开(公告)号：CN111638453A

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN202010542074.3

申请日：2020-06-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王宏民 ,  谷雨 ,  薛萍

IPC: G01R31/34 ,  G01B7/00 ,  G01P3/44

Abstract: 一种伺服同步电机磁场旋转位置和速度的检测方法，属于电机检测装置。本发明为了解决现有检测电机磁场位置和转速检测系统所存在的缺陷问题，同时检测电机的正反转和确定磁场电压是否稳定；首先确定电机三相反电动势的相电压数值，经过数字滤波器，再确定电压数值两次过零(或峰值)时刻所经过的时间，进而得到电机磁场旋转的速度和位置；本发明更加方便、准确的检测电机磁场旋转的位置以及转速。