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发明公开
一种无人车轨迹估计方法、系统、计算机设备和存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN119492377A

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202411276872.0

申请日：2024-09-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 杨宁 , 王正钊 , 董佳琪

IPC: G01C21/20 , G01B21/02 , G01C1/00 , G01C21/00 , B60W50/00 , G06F17/16

Abstract: 本发明提供了一种无人车轨迹估计方法、系统、计算机设备和存储介质，属于无人车系统仿真及估计领域，将无人车相关参数初始化，使其满足椭球约束条件。设置最大仿真时长，基于相关参数，利用优化问题，确定第k时刻的估计器增益矩阵。构建第k+1时刻的无人车系统的动态模型，与增益矩阵共同得到第k+1时刻的非脆弱椭球集员估计器。通过第k+1时刻的非脆弱椭球集员估计得到第k+1时刻的相关参数，依据判断条件迭代更新非脆弱椭球集员估计器，提高了无人车的轨迹估计准确率。

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