公开(公告)号：CN119106513A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411236793.7

申请日：2024-09-04

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  潘建明 ,  程晨晨 ,  李佳钰 ,  陈晨

IPC: G06F30/17 ,  B62D57/032 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于足地作用力学技术领域。本发明公开了一种应用于泥地地形的足式机器人足地接触模型构建方法，可提高足式机器人在泥地地形下运动的稳定性，具体方法为：首先，根据泥地的粘塑性、粘弹性、弹性和塑性变形特性，将Burgers模型、非线性黏塑性模型和非线性弹簧模型串联，得到描述这些变形特性的离散元模型。然后，基于土壤力学中的摩尔‑库伦理论，从土壤力学角度考虑泥地的土壤容重、含水量和黏粒含量变化对土壤内聚力的影响，提出并建立这三者与泥地离散元模型中黏滞系数的关系式。最后，根据足端法向力和切向力的大小及其变化趋势，将足地接触过程分为落足、抬足和脱离三个阶段，并将落足到抬足的过渡过程设定为一个独立阶段。其中，落足和抬足两个阶段根据泥地的变形形式进一步细分为弹性变形和塑性变形两个阶段。不同阶段应用泥地离散元模型中描述相应特性的模型来构建足地接触模型。本发明可提高泥地地形的足地接触模型建模精度，使足式机器人在泥地地形下有更高的适应性。