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公开(公告)号：CN116909149A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310907922.X
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种二阶多智能体系统在网络预测下实现包容控制的方法及系统，涉及网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有网络延迟和数据包丢失的离散时间二阶多智能体系统动态模型；根据动态模型建立预测模型，并进行状态预测；利用预测模型得到的预测状态设计预测控制器；将预测控制器代入所述动态模型中，获得位置估计误差和速度估计误差的表达式；对位置估计误差和速度估计误差进行求解，获得预测控制器的反馈增益常数及采样周期满足的条件；将满足条件的反馈增益常数代入设计的预测控制器中，利用预测控制器实现包容控制。本发明克服了通信延迟和数据包丢失对包容控制的影响，具有易求解、易实现等优势。
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