公开(公告)号：CN117898836A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311773136.1

申请日：2023-12-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张为玺 ,  门智慧 ,  牛聪 ,  朱欣瑞

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种仿圆规式的身体固定乳腺穿刺机器人及使用方法，属于医疗器械领域。包括基座、第一位置调整装置、第二位置调整装置、乳腺固定装置，穿刺装置。所述基座底部固定连接多边形支架。所述第一位置调整装置放置在基座内部。所述乳腺固定装置同轴套在圆柱大齿轮内。所述第二位置调整装置包括梯形丝杠、U型支架、连杆、滑块，放置在乳腺固定装置顶端。所述丝杠上端与U型支架相连，所述U型支架与连杆连接。所述两滑块之间距离固定，连接丝杠与连杆。所述连杆末端与穿刺装置相连接。本发明将多边形支架放置在患者身上，用绑带固定，对呼吸进行补偿，通过齿轮传动、丝杠传动和穿刺装置的摆动找到最佳穿刺位置实现精准穿刺。

公开(公告)号：CN118680682A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410938687.7

申请日：2024-07-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张为玺 ,  牛聪 ,  朱欣瑞 ,  门智慧

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明属于医疗机器人领域，本发明是一种应用在经皮穿刺手术中，穿刺路径随着靶点移位能够实现实时微调的穿刺机器人。本发明包括初定位模块、穿刺位姿调整模块和穿刺方向微调模块。本发明的主要目的是：解决在穿刺过程中，在各种内外因素影响下导致的肿瘤移位，进针路径不会做出相应改变而造成穿刺精度低等问题。该机器人在确定靶点位置后，初定位模块实现X、Y轴方向的初定位。穿刺位姿调整模块可通过一对并联滑台的同步运动实现针体沿Z轴方向的移动，其非同步运动实现穿刺针俯仰角度的调节，通过一圆形滑台的旋转实现穿刺针偏摆角度的调节。穿刺方向微调模块可通过两个驱动电机相互配合实现穿刺路径的实时微调。穿刺方向微调模块中的进退针机构可以实现穿刺针的进退针。本发明可实现X轴、Y轴、Z轴方向的移动，大角度的偏摆、俯仰，可实时微调任意穿刺角度，可实现精准、自由、灵活的进退针，使得穿刺路径进一步优化。

公开(公告)号：CN118680683A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410938688.1

申请日：2024-07-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张为玺 ,  朱欣瑞 ,  牛聪 ,  门智慧

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种仿姬蜂产卵过程式穿刺机器人及使用方法，属于微创穿刺手术机器人领域。本发明包括：穿刺模块、径向震动模块、侧向力供给模块，本发明的主要目的是实现高精度、高灵活性、低损伤的穿刺手术。该机器人通过仿生学知识参考姬蜂产卵的过程研制出了类似于姬蜂尾部的结构，通过穿刺模块往复进针策略、径向震动模块和侧向力供给模块的各方位施加修正力，可实现模拟姬蜂产卵动作。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少穿刺手术的时间和提高穿刺手术的精度，还能够减少对身体的损伤，更为其他穿刺机器人提供一个参考。

公开(公告)号：CN117653512A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311773114.5

申请日：2023-12-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张为玺 ,  朱欣瑞 ,  门智慧 ,  牛聪

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种多重可调节式八自由度外骨骼上肢康复机器人及使用方法，属于医疗机器人技术领域，包括滑动机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，通过伺服电机和步进电机直接驱动。肩关节主要实现三个自由度，分别是肩关节的内收/外展、屈曲/伸展、内旋/外旋，肘关节主要实现两个自由度，分别是肘关节的屈伸和自旋，腕关节主要实现两个自由度，分别是腕关节的桡曲/尺曲和屈曲/伸展，同时搭配一个被动旋转自由度，增加灵活性。大臂和小臂长度调节适用上臂不同长度患者，可升降式座椅适应不同身高患者。本发明从人体结构考虑，具有多种调节机构，可实现左右手互换，运动范围大，结构简单，仿生性好，重量轻，成本低，适用范围广。

公开(公告)号：CN117653345A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311772893.7

申请日：2023-12-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张为玺 ,  牛聪 ,  门智慧 ,  朱欣瑞

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明是一种应用于核磁共振环境下的串并联结合软轴驱动长臂穿刺机器人，本发明包括:位姿调整模块、穿刺模块。本发明的主要目的是为了实现在核磁共振环境下高精度、短时间以及高安全性的精准穿刺手术。该机器人主要设计一长机械臂伸入核磁共振仪器当中对患者进行穿刺手术，采取了串并联结合的方式使结构更加紧凑，减小了穿刺机器人在核磁共振空间的占有率，该机器人可以实现穿刺针在X、Y、Z方向的移动，实现穿刺针的俯仰、偏摆，可以调节穿刺针穿刺的角度及位置。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少穿刺手术的时间和提高穿刺手术的精度，还可以达到传统穿刺手术达不到某些病灶点，更为其他穿刺手术机器人提供了一个参考。