公开(公告)号：CN113714978A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110979569.7

申请日：2021-08-25

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 许家忠 ,  暴丁

IPC: B25B27/14 ,  B25B11/00

Abstract: 本发明提出了一种自动装卡筒类舱段自动化对接装置。本发明为解决筒类舱段对接过程中手动装配效率低及舱段卡具手动装卡安全性差的问题，它包括轴向进给机构、横向移动机构、自动夹持机构，本发明通过气动装置自动夹持筒类舱段，实现卡具对筒类舱段的自动与柔性夹持，然后横向移动机构根据相对位姿进行调整使两舱段轴线重合。最后驱动轴向进给机构，实现筒类舱段的自动化对接，本发明具有适应性好、效率高、安全性高的优点，可用于不同半径的筒类舱段的对接装配。

公开(公告)号：CN111571171A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010501194.9

申请日：2020-06-04

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 许家忠 ,  陈继元 ,  暴丁

IPC: B23P19/00

Abstract: 本发明提出了一种筒类舱段自动化柔顺装配装置及方法。本发明首先将筒类舱段放置于弹簧阻尼支臂上，通过弹簧阻尼减震器的自适应调节使舱段处于力平衡状态达到浮动效果，再通过激光轮廓仪测得两舱段相对位姿，然后横向移动机构根据所测相对位姿进行调整使两舱段轴线重合。最后驱动轴向进给机构，实现筒类舱段的柔顺装配，避免了筒类舱段在对接过程中产生的磕碰现象。