公开(公告)号：CN116909149A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310907922.X

申请日：2023-07-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  朱美华 ,  张腾 ,  张宇涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种二阶多智能体系统在网络预测下实现包容控制的方法及系统，涉及网络化多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立具有网络延迟和数据包丢失的离散时间二阶多智能体系统动态模型；根据动态模型建立预测模型，并进行状态预测；利用预测模型得到的预测状态设计预测控制器；将预测控制器代入所述动态模型中，获得位置估计误差和速度估计误差的表达式；对位置估计误差和速度估计误差进行求解，获得预测控制器的反馈增益常数及采样周期满足的条件；将满足条件的反馈增益常数代入设计的预测控制器中，利用预测控制器实现包容控制。本发明克服了通信延迟和数据包丢失对包容控制的影响，具有易求解、易实现等优势。

公开(公告)号：CN113311711B

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202110592370.9

申请日：2021-05-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  张宇涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明是一种具有异构多智能体系统在领导跟随下实现分组一致的方法，属于网络化多智能体系统技术领域。与现有的直接利用过时的状态信息来设计分组一致性控制协议方法相比，本发明考虑了时延和数据丢失的情况，通过预测方法补偿通信约束，并引入领导者因素，再给出了保证系统稳定性和实现分组一致跟踪控制的充要条件，考虑到实际生活中可能存在两组竞争的情况，因此可通过合作竞争交互消除了度内平衡的拓扑约束，本发明采用预测控制协议，解决了离散时间异构预测控制下的网络约束，实现多组一致性跟踪。

公开(公告)号：CN113311711A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110592370.9

申请日：2021-05-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 ,  张宇涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明是一种具有异构多智能体系统在领导跟随下实现分组一致的方法，属于网络化多智能体系统技术领域。与现有的直接利用过时的状态信息来设计分组一致性控制协议方法相比，本发明考虑了时延和数据丢失的情况，通过预测方法补偿通信约束，并引入领导者因素，再给出了保证系统稳定性和实现分组一致跟踪控制的充要条件，考虑到实际生活中可能存在两组竞争的情况，因此可通过合作竞争交互消除了度内平衡的拓扑约束，本发明采用预测控制协议，解决了离散时间异构预测控制下的网络约束，实现多组一致性跟踪。