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公开(公告)号：CN110196597A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910489240.5
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹约束的多移动机器人协同运输方法，包括：(1)各移动机器人将目标物体的期望运动轨迹解算为各移动机器人的期望运动轨迹并结合自身姿态信息求解轨迹跟踪控制律；(2)基于各移动机器人彼此共享的姿态信息解算目标物体的实时姿态信息；(3)通过各移动机器人的姿态信息及目标物体姿态信息求解目标物体施加于各移动机器人的轨迹约束项；(4)结合各移动机器人的轨迹跟踪控制律及轨迹约束项即可实现各移动机器人协同运输控制律的设计。通过上述方式，本发明可规避多移动机器人协同运输技术领域中所面临的力传感器量测精度不高且成本高昂的问题。
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公开(公告)号：CN109540975A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910060714.4
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N27/04
Abstract: 本发明公开了一种基于电导法的原油含水率测量方法，包括：(1)将重力传感器，温度传感器，加热装置放入基于恒流源的电极电导率仪中；(2)将样品放入步骤(1)中所述的电极电导率仪中时，测量温度，测量电极电导率仪的电压，样品总质量；(3)基于步骤(2)，将样品加热并控制在指定温度，测量电极电导率仪的电压，样品总质量；(4)根据步骤(2)，步骤(3)所测量的电压，质量，以及两次测量中的温度所对应的原油馏分汽化率，电极电导率仪所用恒流源的电流，所用电极的电极常数，电导率与含盐量的关系，计算样品的含水率。
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公开(公告)号：CN102123532A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010032436.0
申请日：2010-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 全数字频率跟踪逆变式电磁感应加热电源。传统的基于芯片CD4046的模拟锁相环，存在着频率跟踪范围较窄、动态响应较慢、可靠性差、死区时间需要用辅助电路实现等一些缺点。本产品组成包括：基板(1)，基板上装有电压反馈单元电路(2)和电流反馈单元电路(3)，电压反馈单元电路通过模数转换ADC(4)连接中央处理器单元电路(5)，电流反馈单元电路通过相位锁定(6)连接中央处理器单元电路，中央处理器单元电路分别连接在线测试JTAG接口单元电路(7)、复位电路(8)、震荡OSC单元电路(9)、频率跟踪电路(21)和电源单元电路(11)，所述的频率跟踪电路通过缓冲驱动单元电路(10)连接隔离驱动单元电路(20)。本发明用于塑料行业物料熔炼上。
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公开(公告)号：CN109828016B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910051853.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N27/48
Abstract: 本发明设计了一种电极式原油矿化度实时检测仪，包括：信号采集部分、信号处理部分和信号传输部分三部分组成。信号采集部分包括矿化度信号采集模块和温度信号采集模块。信号处理部分包括恒流源激励模块、自适应档位切换模块、信号放大模块、真有效值转换模块。测量中在激励电极一端施加恒流正弦激励信号，恒流正弦激励信号通过被测溶液连接至地形成回路，从而在接收电极中产生压降，接收电极产生的压降与溶液矿化度成线性关系，该压降经过放大、真有效值转换传送至微处理器进行滤波，同时温度传感器经过A/D转换将温度信号也传送至微处理器。微处理器采用分段拟合的方法对输入信号进行补偿，通过通讯电缆传送至井上控制台，从而实现对原油矿化度的实时检测。
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公开(公告)号：CN112123339A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011117421.4
申请日：2020-10-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，包括：上位机监控组态软件(MRCC)、运输平台和多移动机械臂，上位机监控组态软件包括调试模式和自动模式；多移动机械臂可以通过接收上位机监控组态软件发送的控制参数实现对各移动机械臂当前运动状态的改变，也可以通过放置在运输平台中心处的激光雷达获取多移动机械臂的实时位姿信息作出决策，控制多移动机械臂的运动情况，根据多移动机械臂的协同控制算法使多移动机械臂协同抓取物体并执行运输任务。本发明提供的一种位置约束的多移动机械臂协同运输控制系统，将放置在机械臂和运输平台之间使用力传感器进行力约束的传统控制问题转化为使用放置在运输平台四个角上的柔性抓取点充当位置传感器的位置约束问题，既拓宽了机械臂的工作范围又提高了工作的效率，同时满足了多移动机械臂之间的通讯拓扑结构，组成网络化的多移动机械臂系统，为多移动机械臂协同运输控制的研究提供了良好的实验平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110162092A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910496488.4
申请日：2019-06-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机编队植保作业方法，包括：(1)多架植保无人机以固定或可变构型的编队飞行方式实施植保作业；(2)相邻植保无人机的间距及飞行高度可预先设置或自适应动态调整；(3)植保无人机之间可进行信息共享，并由机载控制系统完成自身控制任务的解算及实施，不存在集中控制模块。通过上述方式，本发明能够在不增加操作飞手数量的前提下极大的提高单位时间内的植保作业面积，提高植保作业效率，满足大规模植保作业的发展需求。
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公开(公告)号：CN102123532B
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201010032436.0
申请日：2010-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 全数字频率跟踪逆变式电磁感应加热电源。传统的基于芯片CD4046的模拟锁相环，存在着频率跟踪范围较窄、动态响应较慢、可靠性差、死区时间需要用辅助电路实现等一些缺点。本产品组成包括：基板(1)，基板上装有电压反馈单元电路(2)和电流反馈单元电路(3)，电压反馈单元电路通过模数转换ADC(4)连接中央处理器单元电路(5)，电流反馈单元电路通过相位锁定(6)连接中央处理器单元电路，中央处理器单元电路分别连接在线测试JTAG接口单元电路(7)、复位电路(8)、震荡OSC单元电路(9)、频率跟踪电路(21)和电源单元电路(11)，所述的频率跟踪电路通过缓冲驱动单元电路(10)连接隔离驱动单元电路(20)。本发明用于塑料行业物料熔炼上。
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公开(公告)号：CN112486178A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011392903.0
申请日：2020-12-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明适用于路径规划技术领域，提供了一种基于有向D*算法的动态路径规划方法，针对在D*算法的基础上提出有向D*算法。该算法通过引入导向函数使路径规划具有一定的方向性，缩小搜索空间从而减少离线规划时间；引入路径平滑度函数，在考虑路径长度的同时考虑路径的平滑度，最大限度减少机器人在线移动时间，提高移动效率，保证算法的全局最优性。仿真实验结果证明本研究算法的可行性与有效性，环境越复杂，有向D*算法的规划效率、路径长度较其他传统算法的优势越明显。
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公开(公告)号：CN109828016A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910051853.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N27/48
Abstract: 本发明设计了一种电极式原油矿化度实时检测仪，包括：信号采集部分、信号处理部分和信号传输部分三部分组成。信号采集部分包括矿化度信号采集模块和温度信号采集模块。信号处理部分包括恒流源激励模块、自适应档位切换模块、信号放大模块、真有效值转换模块。测量中在激励电极一端施加恒流正弦激励信号，恒流正弦激励信号通过被测溶液连接至地形成回路，从而在接收电极中产生压降，接收电极产生的压降与溶液矿化度成线性关系，该压降经过放大、真有效值转换传送至微处理器进行滤波，同时温度传感器经过A/D转换将温度信号也传送至微处理器。微处理器采用分段拟合的方法对输入信号进行补偿，通过通讯电缆传送至井上控制台，从而实现对原油矿化度的实时检测。
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公开(公告)号：CN108549869A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810329238.7
申请日：2018-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及植保无人机领域，提供了一种基于专家系统的植保无人机自适应作业方法，所述方法包括：（1）通过机载摄像机采集作业区域农作物图像；（2）对上述采集图像进行图像分割与特征提取，分析得出农作物种类、杂草种类、病虫害种类及其严重程度；（3）与机载控制系统中的专家系统数据库进行比对，得出该目标区域需要喷洒的药液量；（4）机载药液喷洒机构根据机载专家系统数据库给出的喷洒药业量指标自适应的向该目标区域实施喷洒。本发明的优点为：针对作业区域农作物种类、杂草种类、病虫害种类及其严重程度，根据机载专家系统实时给出的喷洒量指标自适应地开展植保喷洒作业，可有效提高农药喷洒效果及农药的使用率，避免造成作业区域的漏喷或重复喷洒，且全部过程无需人工参与，极大地提高了植保作业过程的智能化程度。
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