公开(公告)号：CN119722480A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411776074.4

申请日：2024-12-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 班喜程 ,  马继瑞 ,  尤波 ,  孙明晓 ,  栾添添 ,  刘佳宁 ,  史涛 ,  翟光耀

IPC: G06T5/50 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G06T5/80 ,  G06T7/80 ,  G06V20/10 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提出了一种用于3D激光雷达视觉惯性SLAM系统的双滑动窗口优化方法，通过多源异构传感器信息融合下的双滑动窗口优化的结构设计，旨在提升SLAM系统适应复杂环境的鲁棒性，及在复杂环境下的定位精度。本发明为SLAM系统设计了双滑动窗口优化结构，视觉滑窗能够快速地估计机器人的位姿，用于实时地位姿跟踪；当视觉滑窗位姿估计失败时，使用激光雷达滑窗修正漂移的位姿或恢复丢失的轨迹。视觉滑窗和激光雷达滑窗分别独立选取关键帧，两种滑窗分别独立进行优化；视觉滑窗估计出的机器人位姿参与到激光雷达滑窗优化中，两种滑窗即独立又联合，充分发挥两者的优势，保证SLAM系统的鲁棒性，即使在光线强烈变化等极端场景下，仍能保证系统稳定运行。