公开(公告)号：CN117029872A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310419119.1

申请日：2023-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  牟晓凯 ,  鲍敬强 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  王卓 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42 ,  G01S19/39 ,  G01S15/87 ,  G01S15/66

Abstract: 本发明提供一种基于INS/DVL/LBL紧组合的AUV导航方法及导航系统。步骤一、进行INS机械编排，其中INS机械编排为指北方位力学的机械编排；步骤二、采用卡尔曼滤波算法融合INS/DVL/LBL/IPS的导航参数，实时校正INS的误差；步骤三、基于步骤二的实时校正INS的误差，对INS的姿态、速度和位置误差进行反馈校正；步骤四、基于姿态、速度和位置误差的反馈校正实现AUV导航。针对当AUV的作业范围超过应答器的有效工作范围时，AUV无法接收到四个应答器信号，则无法通过LBL定位算法获得唯一位置解，此时无法进行INS/LBL松组合，有效应答器信号被丢弃未得到充分利用的问题。

公开(公告)号：CN119043306A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411157796.1

申请日：2024-08-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  鲍敬强 ,  朱仲本 ,  牟晓凯 ,  白桂强 ,  薛祎凡 ,  曹小建 ,  邓忠超

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于地球坐标系的水下机器人组合导航方法，它涉及一种水下机器人组合导航方法。本发明为了解决现有技术计算负担重、参数容易超调，存在奇点，无法保证导航参数的唯一性的问题。本发明包括步骤100：获取惯性测量单元的测量数据，测量数据包括：姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据，并将所获得的姿态信息数据、速度信息数据和位置信息数据在地球坐标系下进行机械编排；步骤200：获取水下应答器、多普勒计程仪、深度计的数据作为观测量，在地球坐标系下，使用误差状态卡尔曼滤波算法对导航参数误差进行估计和反馈校正；步骤300：通过转换模块将地球坐标系下的导航参数转换到地理坐标系或格网坐标系。本发明属于机器人定位导航技术领域。