公开(公告)号：CN113627473B

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202110760932.6

申请日：2021-07-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  魏凯昕 ,  王博 ,  魏星 ,  姜鹏 ,  顾华宇

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/774 ,  G06N3/08 ,  G06T7/30 ,  G06T7/80 ,  G01S17/50 ,  G01S17/42 ,  G01S13/50 ,  G01S13/42

Abstract: 本发明针对水面无人艇复杂、多变的工作环境，提供了一种基于多模态传感器的水面无人艇环境信息融合感知方法。本发明克服了单一传感器采集的信息只能从某一角度或侧重点获取环境信息、对目标或场景的描述能力具有一定的局限性、抵抗外界的干扰能力较弱的缺点，发挥了各个传感器的优点并加以结合，构成了一种探测距离远、精度高、可靠性强的感知系统，能对不同海面目标判别其类别并获取绝对经纬度位置，对目标进行不同等级威胁度评估，在场景理解的误差、运动引起的图像噪声、弱光或恶劣海况下具有较高的鲁棒性，保证无人艇在执行任务时能提供更为完善的海洋环境感知模型，安全高效的执行各项任务。

公开(公告)号：CN113627473A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110760932.6

申请日：2021-07-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  魏凯昕 ,  王博 ,  魏星 ,  姜鹏 ,  顾华宇

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T7/30 ,  G06T7/80 ,  G01S17/50 ,  G01S17/42 ,  G01S13/50 ,  G01S13/42

Abstract: 本发明针对水面无人艇复杂、多变的工作环境，提供了一种基于多模态传感器的水面无人艇环境信息融合感知方法。本发明克服了单一传感器采集的信息只能从某一角度或侧重点获取环境信息、对目标或场景的描述能力具有一定的局限性、抵抗外界的干扰能力较弱的缺点，发挥了各个传感器的优点并加以结合，构成了一种探测距离远、精度高、可靠性强的感知系统，能对不同海面目标判别其类别并获取绝对经纬度位置，对目标进行不同等级威胁度评估，在场景理解的误差、运动引起的图像噪声、弱光或恶劣海况下具有较高的鲁棒性，保证无人艇在执行任务时能提供更为完善的海洋环境感知模型，安全高效的执行各项任务。