公开(公告)号：CN108983205A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810511738.2

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郜丽鹏 ,  游世勋 ,  朱嘉颖 ,  马星星

IPC: G01S11/12 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供的是一种量测不可靠时的滤波初值获取方法。当信号检测系统接收到电磁波信号后，对信号进行分析处理，对目标进行定位。再采用三点法求取目标的速度和加速度，根据实际情况对求得的速度和加速度值进行判决修正，并将其修正值作为初始状态继续采用卡尔曼滤波算法对目标进行跟踪。本发明方法通过提高目标跟踪算法的收敛速度，可实现对目标进行更加实时有效的跟踪；具有很好的可拓展性，针对多种不同的滤波算法，均可以采用该方法确定滤波初始状态，并能使其滤波收敛速度得到明显提高；可以适应多种目标运动类型，鲁棒性较高。

公开(公告)号：CN108710110A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810511830.9

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郜丽鹏 ,  游世勋 ,  刁鸣 ,  朱嘉颖 ,  马星星

IPC: G01S7/38

CPC classification number: G01S7/38

Abstract: 本发明提供的是一种基于马尔可夫过程决策的认知干扰方法。首先干扰机通过检测雷达信号的主要变化，识别雷达的工作模式并且建立工作模式状态转移的马尔可夫链，然后利用合适的算法对建立的雷达工作模式转移马尔可夫链计算转移概率，最后将雷达工作模式转移概率转化为矩阵形式就对雷达下一个工作模式进行预测，从而使得干扰机能够最大限度的对雷达信号进行干扰。本发明针对雷达的工作模式，干扰机选择合适的干扰方式，使得干扰的效益达到最大；本发明未对雷达干扰威胁做出评估，避免了评估的不全面性和不准确性；本发明可以根据得到的雷达工作模式状态转移矩阵进一步预测雷达下一次的工作模式，使得干扰机能够占据主动位置。

公开(公告)号：CN108759839A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810511768.3

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郜丽鹏 ,  游世勋 ,  刁鸣 ,  朱嘉颖 ,  马星星

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于态势空间的无人飞行器路径规划方法。一：无人飞行器实时侦测周围的环境信息，提取探测到的运动对象的状态信息；二：根据状态信息，求解出每个运动对象的态势空间，分析无人飞行器的物理约束，给出在机载坐标系下的约束空间；三：根据运动目标的收益函数获取跟踪策略；四：根据态势空间获取避开运动威胁的冲突避免策略；五：融合步骤三和四的策略加速度，生成新的控制加速度，并根据速度上界修正，然后根据到达点生成方法得到新的规划位置。本发明可以在高空稀疏的空间中，为机动性能极强的UCAV在跟踪目标时提供一条有效的无冲突路径。规划的路径不但满足实际的物理要求，能有效的与跟踪目标保持安全的飞行距离。

公开(公告)号：CN108759839B

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN201810511768.3

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郜丽鹏 ,  游世勋 ,  刁鸣 ,  朱嘉颖 ,  马星星

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于态势空间的无人飞行器路径规划方法。一：无人飞行器实时侦测周围的环境信息，提取探测到的运动对象的状态信息；二：根据状态信息，求解出每个运动对象的态势空间，分析无人飞行器的物理约束，给出在机载坐标系下的约束空间；三：根据运动目标的收益函数获取跟踪策略；四：根据态势空间获取避开运动威胁的冲突避免策略；五：融合步骤三和四的策略加速度，生成新的控制加速度，并根据速度上界修正，然后根据到达点生成方法得到新的规划位置。本发明可以在高空稀疏的空间中，为机动性能极强的UCAV在跟踪目标时提供一条有效的无冲突路径。规划的路径不但满足实际的物理要求，能有效的与跟踪目标保持安全的飞行距离。