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公开(公告)号：CN104235618A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410448626.9
申请日：2014-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明属于管道测绘技术领域，具体涉及一种基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置及其管道测绘及缺陷定位方法。基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置,包括测量单元，修正单元，缺陷探测单元，供电单元，数据处理及存储单元。与之前的发明、论文等相比，MEMS惯性测量单元成本较低，除自主性外，管径适用范围更加广，最小可至60mm。MEMS惯性测量单元与里程计、磁通门磁力计、超声检测装置相组合，解决了没有铺设定点磁标的管道测绘问题，同时检测标记出缺陷位置信息，为管道缺陷的维修、加固提供了便利。里程轮同时连接发电装置，避免了外部供电所引发的问题。
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公开(公告)号：CN103940427B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410085446.9
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性器件的误差补偿领域，具体涉及一种MEMS惯性测量单元冷启动时温度误差补偿方法。本发明包括（1）选取温度误差补偿模型；温补数据采集；温补数据预处理；温补误差模型参数寻优；温度补偿。本发明针对MEMS惯性器件中的陀螺和加速度计提出了一种改进的温度误差补偿模型和相应的、简单易行的工作流程。经过温度补偿的MEMS惯性测量单元，在冷启动时，将受自身温升和外界温度变化的影响变小，这样极大地缩短了MEMS惯性测量单元的准备时间，提高了将其作为导航系统的快速性。
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公开(公告)号：CN104374401A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410542256.5
申请日：2014-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于初始对准中误差补偿领域，具体涉及一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法。本发明包括：采集光纤陀螺仪输出的角速度数据和石英加速度计输出的加速度数据；通过重力扰动位计算对准地点的重力扰动值，对石英加速度计的输出加速度数据进行补偿；采用解析法来完成粗对准，选取滤波初始值；估计出平台失准角；完成精确的初始对准。发明中捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法是，根据已知的经纬度值并通过EGM2008模型计算出对准点的重力扰动值，然后算出的重力扰动值从加速度计中剔除掉，就得到重力扰动补偿后加速度计的输出，仿真结果表明重力扰动补偿后可提高初始对准精度。
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公开(公告)号：CN103940427A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410085446.9
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性器件的误差补偿领域，具体涉及一种MEMS惯性测量单元冷启动时温度误差补偿方法。本发明包括（1）选取温度误差补偿模型；温补数据采集；温补数据预处理；温补误差模型参数寻优；温度补偿。本发明针对MEMS惯性器件中的陀螺和加速度计提出了一种改进的温度误差补偿模型和相应的、简单易行的工作流程。经过温度补偿的MEMS惯性测量单元，在冷启动时，将受自身温升和外界温度变化的影响变小，这样极大地缩短了MEMS惯性测量单元的准备时间，提高了将其作为导航系统的快速性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900609B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410114594.9
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种船用惯性导航设备航向精度实时检测系统及方法。本系统包括：船舶差分全球定位系统单元1、光电经纬仪单元2、姿态信息接口单元3、靶标单元4、数据采集处理单元5等。船舶差分全球定位系统单元1用于保证时间同步，并获得光电经纬仪单元2和靶标单元4的精确位置信息；光电经纬仪单元2和靶标单元4用于测定船舶舷角；姿态信息接口单元3可获得船舶姿态航向信息，通过数据采集处理单元5解算得到船用惯导设备航向精度。本发明提供的装置及方法可以实现航向精度实时测量，减小动态航向精度测量误差，并且提高光电经纬仪的测量精度。
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公开(公告)号：CN103900609A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410114594.9
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种船用惯性导航设备航向精度实时检测系统及方法。本系统包括：船舶差分全球定位系统单元1、光电经纬仪单元2、姿态信息接口单元3、靶标单元4、数据采集处理单元5等。船舶差分全球定位系统单元1用于保证时间同步，并获得光电经纬仪单元2和靶标单元4的精确位置信息；光电经纬仪单元2和靶标单元4用于测定船舶舷角；姿态信息接口单元3可获得船舶姿态航向信息，通过数据采集处理单元5解算得到船用惯导设备航向精度。本发明提供的装置及方法可以实现航向精度实时测量，减小动态航向精度测量误差，并且提高光电经纬仪的测量精度。
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公开(公告)号：CN104235618B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410448626.9
申请日：2014-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明属于管道测绘技术领域，具体涉及一种基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置及其管道测绘及缺陷定位方法。基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置,包括测量单元，修正单元，缺陷探测单元，供电单元，数据处理及存储单元。与之前的发明、论文等相比，MEMS惯性测量单元成本较低，除自主性外，管径适用范围更加广，最小可至60mm。MEMS惯性测量单元与里程计、磁通门磁力计、超声检测装置相组合，解决了没有铺设定点磁标的管道测绘问题，同时检测标记出缺陷位置信息，为管道缺陷的维修、加固提供了便利。里程轮同时连接发电装置，避免了外部供电所引发的问题。
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公开(公告)号：CN103453904B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310442082.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103453904A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310442082.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。
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