公开(公告)号：CN111307159B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202010197447.8

申请日：2020-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  刘瑞航 ,  盛亮 ,  张志强 ,  高峰 ,  靳光强 ,  赵艳玲

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种多AUV三维协同航路规划方法，主要包括：三维环境抽象建模和水平集函数的初始化、水平集函数演化、最优航路点选择、协同航路方案设计、航路冲突判定与重规划、输出规划结果。本发明通过改进水平集算法，使其可以在航行空间同时规划出多条航路，提高算法的规划效率，并在协同方案设计时要求所有AUV同时到达终点，每艘AUV需要依据延迟时间逐一出发，此外在考虑快速性以及隐蔽性的情况下，设计出隐蔽性与航行时间相融最优的协同规划方案，本发明同时考虑了海流以及声速因素的影响，加入冲突判定以及重规划环节，使得协同航路更加安全；三维航路规划的实现相比于二维航路规划更加具有实用性，能够更好的满足实际航行需要。

公开(公告)号：CN111307159A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010197447.8

申请日：2020-03-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  刘瑞航 ,  盛亮 ,  张志强 ,  高峰 ,  靳光强 ,  赵艳玲

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种多AUV三维协同航路规划方法，主要包括：三维环境抽象建模和水平集函数的初始化、水平集函数演化、最优航路点选择、协同航路方案设计、航路冲突判定与重规划、输出规划结果。本发明通过改进水平集算法，使其可以在航行空间同时规划出多条航路，提高算法的规划效率，并在协同方案设计时要求所有AUV同时到达终点，每艘AUV需要依据延迟时间逐一出发，此外在考虑快速性以及隐蔽性的情况下，设计出隐蔽性与航行时间相融最优的协同规划方案，本发明同时考虑了海流以及声速因素的影响，加入冲突判定以及重规划环节，使得协同航路更加安全；三维航路规划的实现相比于二维航路规划更加具有实用性，能够更好的满足实际航行需要。

公开(公告)号：CN109284671B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201810869587.8

申请日：2018-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  周诗楠 ,  高峰 ,  赵玉新 ,  雷宇宁 ,  靳光强 ,  成巍 ,  赵艳玲

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明为一种基于ASMP阈值最优和低通滤波的海水温度场重构算法，在观测区域内进行随机采样，得到采样值后，将温度数据转化为一维列信号的形式，并对温度场进行重构，过程如下：首先进行ASMP算法的初始化并运行ASMP算法，确定细化阈值搜索步骤中的起始阈值，在细化阈值搜索步骤中，运行ASMP算法确定最优输入阈值，将得到的最优阈值作为ASMP算法的输入量，再次运行ASMP算法得到稀疏估计，对稀疏估计进行低通滤波处理，并将一维温度信号还原为二维分布的形式，即可得到温度场的二维分布。本发明改进了ASMP重构算法，通过搜索最优输入阈值，使温度场信号稀疏度的估计更精确；根据温度场信号的特性，对稀疏估计进行低通滤波处理，进一步提高了海洋温度场的重构精度。