公开(公告)号：CN108550165A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810221834.3

申请日：2018-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管凤旭 ,  谷凤姣 ,  严浙平 ,  徐健 ,  杜雪 ,  高帅 ,  邱天畅

IPC: G06T7/33

CPC classification number: G06T7/33

Abstract: 本发明提供的是一种基于局部不变特征的图像匹配方法。对初始图像求取积分图像和Hessian矩阵的行列式；建立尺度空间金字塔并进行特征点的定位；通过Haar小波确定特征点的主方向，完成特征点提取；计算每个特征点周围图像区域的旋转不变LBP特征，构造特征描述子；利用欧氏距离的最近邻法，完成特征粗匹配；(6)通过随机抽样一致性方法，剔除粗匹配方法执行后剩余的误匹配点，完成特征精匹配。本发明的发明的方法在保证匹配时间和正确率的条件下，在图像发生尺度、光照和旋转变化时也具有一定的鲁棒性。

公开(公告)号：CN108803655A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810588102.8

申请日：2018-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管凤旭 ,  高帅 ,  严浙平 ,  李娟 ,  周佳加 ,  谷凤姣 ,  车浩

IPC: G05D1/10 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

CPC classification number: G05D1/101 ,  G06T7/246 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明涉及一种无人机飞行控制平台及目标跟踪方法，包括飞行控制单元、信号传输单元、视频采集单元、地面控制单元，视频采集单元采集目标图像，通过信号传输单元传回地面控制单元，地面控制单元进行预处理，运行跟踪方法，对目标进行跟踪，根据目标框移动情况生成无人机控制信息，地面控制单元通过信号传输单元将无人机控制信息传回无人机，无人机根据控制信息完成移动目标跟踪。本发明利用颜色特征对平移相关滤波器得出的目标位置进行准确的矫正，减少平移滤波器产生的误差；利用响应图的震荡程度的判断方法进行模板的自适应的更新，较少错误特征的引入，使得改进后的DSST目标跟踪方法在遇到目标剧烈形变和严重遮挡时，具有很好的跟踪能力。