公开(公告)号：CN115797450A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211592081.X

申请日：2022-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 单明广 ,  胡贝 ,  党萌萌 ,  钟志 ,  秦洪德 ,  刘磊

IPC: G06T7/73 ,  G01C21/20 ,  G06T7/155 ,  G06T5/30 ,  G06T5/00 ,  G06F17/16 ,  G06V20/05 ,  G06V20/40

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于水下光源视觉导引的AUV位姿估计方法，包括如下步骤：测试不同排布方式的位姿精度，获取导引光源最优的排布方式；布署导引光源，获取相机内、外参和畸变系数，采集导引光源视频并矫正视频畸变；提取图像，去除图像中的光晕，排除干扰光源，获得预处理后的导引光源图像；对导引光源图像进行形态学处理，初步定位导引光源，并使定位导引光源中心，获取导引光源的二维像素坐标；测量导引光源二维像素坐标对应的世界坐标，使用基于PnP问题的共面特征光源位姿估计方法计算AUV位置和姿态，构成位姿估计体系。本发明进一步提升了后续位姿估计的精度，极大地提升了位姿估计系统的可靠性，降低了位姿估计的复杂度。