公开(公告)号：CN110717396B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN201910855232.8

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李子轩 ,  宫鹏 ,  王茜萌 ,  潘珺 ,  伍文华 ,  李本银

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明提供的是一种UUV叉柱式回收中的目标识别方法。步骤一、通过UUV上的水下摄像机获取水下图像；步骤二、通过中值滤波、阈值分割进行图像预处理，获取含有L型光源阵列的水下图像；步骤三、UUV叉柱式回收过程中，通过亚像素轮廓的目标个数识别方法识别L型光源阵列中目标光源的个数；否则，调整UUV位置和艏向继续采集水下图像；步骤四、UUV叉柱式回收过程中，通过斜率和相对距离的目标识别方法识别L型光源阵列的目标光源。本发明实现了UUV回收过程中对L型光源阵列的目标识别，提高了UUV回收过程中目标识别的准确度，进而减少了UUV相对于L型光源阵列的定位误差。

公开(公告)号：CN110717396A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910855232.8

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李子轩 ,  宫鹏 ,  王茜萌 ,  潘珺 ,  伍文华 ,  李本银

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提供的是一种UUV叉柱式回收中的目标识别方法。步骤一、通过UUV上的水下摄像机获取水下图像；步骤二、通过中值滤波、阈值分割进行图像预处理，获取含有L型光源阵列的水下图像；步骤三、UUV叉柱式回收过程中，通过亚像素轮廓的目标个数识别方法识别L型光源阵列中目标光源的个数；否则，调整UUV位置和艏向继续采集水下图像；步骤四、UUV叉柱式回收过程中，通过斜率和相对距离的目标识别方法识别L型光源阵列的目标光源。本发明实现了UUV回收过程中对L型光源阵列的目标识别，提高了UUV回收过程中目标识别的准确度，进而减少了UUV相对于L型光源阵列的定位误差。