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公开(公告)号：CN110849372B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201911188834.9
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于EM聚类的水下多目标轨迹关联方法。对数据进行预处理；通过引入信息熵来构建构建轨迹质量分级模型，在轨迹关联的时候，把质量好的点当做中心优先进行轨迹关联匹配；通过轨迹间拓扑信息建立高斯混合模型同时将质量好的点当做质心，得到高斯概率密度函数；建立混合整数非线性规划模型，利用递归的思想降低关联偏差；通过EM聚类，对未知参数求极值，来设定关联判断门限，同时对结果进行唯一化处理，求解得到水下目标轨迹的对应关系，最后匹配出水下目标的轨迹。本发明在不同目标个数、不同传感器测角测距误差、以及不同传感器探测概率等情况下，本发明具有很好的正关联率，具备一定的优越性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110849372A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911188834.9
申请日：2019-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于EM聚类的水下多目标轨迹关联方法。对数据进行预处理；通过引入信息熵来构建构建轨迹质量分级模型，在轨迹关联的时候，把质量好的点当做中心优先进行轨迹关联匹配；通过轨迹间拓扑信息建立高斯混合模型同时将质量好的点当做质心，得到高斯概率密度函数；建立混合整数非线性规划模型，利用递归的思想降低关联偏差；通过EM聚类，对未知参数求极值，来设定关联判断门限，同时对结果进行唯一化处理，求解得到水下目标轨迹的对应关系，最后匹配出水下目标的轨迹。本发明在不同目标个数、不同传感器测角测距误差、以及不同传感器探测概率等情况下，本发明具有很好的正关联率，具备一定的优越性和鲁棒性。
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