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发明公开
一种多水下机器人协同跟踪控制算法验证系统无效

公开(公告)号：CN113485312A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110976578.0

申请日：2021-08-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈展翱 , 王泽彧 , 孙延超 , 刘宇航 , 冯睿 , 黄祥宏 , 毕意翔

IPC: G05B23/02

Abstract: 一种多水下机器人协同跟踪控制算法验证系统，本发明是为了解决目前验证控制算法存在效率低、成本高的问题，以及现有的水下机器人不能适用于不同算法验证的问题。本发明包括ROV和上位机，ROV和上位机之间通过电力载波的通信方式进行通信，且上位机通过指令对控制至少两个ROV的运动及任务执行；所述ROV包括ROV本体和水下抓取机械臂；所述ROV本体包括前板、后板、两个侧板、上板、下板、舱体；本体框架内设置舱体，电机和舱内元件通过舱盖封闭在舱体内部；上位机包括机器人通信单元、抓取机械臂显示单元、航迹显示单元、航线添加单元、机器人数据显示单元、数据发送单元。主要用于多水下机器人协同跟踪控制算法验证。

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