公开(公告)号：CN111024086B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN201911314257.3

申请日：2019-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高敬鹏 ,  王晨悦 ,  郑凯元 ,  项建弘 ,  綦俊炜 ,  卢毅 ,  张然 ,  郭磊

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于群禽寻优技术的多无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。本发明提供的方法通过构建三维空间模型，以指数增长的方式对模型进行分割；将曲率、挠率、爬升角、航迹长度、航迹时长、各无人机间的距离和各无人机与障碍物之间的距离作为航迹评估指标，利用指标之间的关联性和权重的实时性构建航迹评估函数，从而提出一种新的群禽寻优技术对该函数值求解，并结合鱼群公告板交互的思想，得到初始航迹点数据并做平滑处理，最后将优化后的航迹点数据传输给各无人机，从而生成多无人机飞行航迹。该方法适应性好、复杂度低、收敛速度快、准确性高、关联性强，同时该方法适用于规划复杂多变的多无人机自主飞行航迹。

公开(公告)号：CN111024086A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911314257.3

申请日：2019-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高敬鹏 ,  王晨悦 ,  郑凯元 ,  项建弘 ,  綦俊炜 ,  卢毅 ,  张然 ,  郭磊

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于群禽寻优技术的多无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。本发明提供的方法通过构建三维空间模型，以指数增长的方式对模型进行分割；将曲率、挠率、爬升角、航迹长度、航迹时长、各无人机间的距离和各无人机与障碍物之间的距离作为航迹评估指标，利用指标之间的关联性和权重的实时性构建航迹评估函数，从而提出一种新的群禽寻优技术对该函数值求解，并结合鱼群公告板交互的思想，得到初始航迹点数据并做平滑处理，最后将优化后的航迹点数据传输给各无人机，从而生成多无人机飞行航迹。该方法适应性好、复杂度低、收敛速度快、准确性高、关联性强，同时该方法适用于规划复杂多变的多无人机自主飞行航迹。