公开(公告)号：CN117655689A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311698780.7

申请日：2023-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘招金 ,  王刚 ,  李玉晓 ,  李嘉玮 ,  贾鹏 ,  运飞宏 ,  姜纪凯 ,  李思岑 ,  姚绍明

IPC: B23P19/00 ,  B23P19/10

Abstract: 本发明公开了一种蒸汽发生器管板检测定位机器人的安装及拆卸工具及其控制系统、方法，包括定位安装工具，定位安装工具实现蒸汽发生器内室管板处的定位与绳索牵引；爬绳载具携带蒸汽发生器管板检测定位机器人沿定位安装工具的牵引绳爬升至蒸汽发生器管板表面，或携带蒸汽发生器管板检测定位机器人沿定位安装工具的牵引绳从蒸汽发生器管板表面沿定位安装工具的牵引绳下降并安全撤离蒸汽发生器内室，辅助完成蒸汽发生器管板检测定位机器人的定位安装及拆卸。定位安装工具包括锚爪，锚爪与蒸汽发生器管板上的管孔匹配进行锁紧定位，并通过牵引绳牵引爬绳载具升降；手持安装架通过套环与锚爪可拆卸连接。实现了精准定位以及自动安装、拆卸功能。

公开(公告)号：CN117497209A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311562271.1

申请日：2023-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘招金 ,  王刚 ,  李嘉玮 ,  贾鹏 ,  运飞宏 ,  李玉晓 ,  姜纪凯 ,  李思岑 ,  姚绍明

IPC: G21C17/017 ,  G21C17/013

Abstract: 本发明公开了一种多规格蒸汽发生器传热管检修的管板检修定位系统及方法，管板检修定位系统包括：检修定位移动平台，用于定位在蒸汽发生器管板表面并具备管板平面任意方向移动能力，将涡流检查专用工具架定位至管板上全部管孔；检修定位平台控制箱，用于提供电、气供给；检修定位平台控制模块，用于下达运动指令；检修定位平台安装/拆卸工具，用于携带检修定位移动平台进出蒸汽发生器腔室，并将检修定位移动平台安装至蒸汽发生器传热管管板；涡流检查专用工具架，用于搭载涡流检查专业设备。本发明实现了面向核电蒸汽发生器传热管管板检修任务所要求的检修定位移动平台送入、安装、检修、拆卸、撤离等工作环节，提升了系统操作便利性和可靠性。

公开(公告)号：CN117533061A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311302853.6

申请日：2023-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  王继鑫 ,  丁明轩 ,  胡世豪 ,  贾鹏 ,  运飞宏 ,  刘开鑫 ,  卢大可 ,  田常达 ,  李玉晓

IPC: B60F3/00 ,  H02K7/10 ,  H02K7/116

Abstract: 本发明公开了一种轮桨驱动装置，包括驱动部分、离合部分和输出部分；所述的驱动部分包括：旋转电机，旋转电机的电机轴与离合部分的动力输入端连接；直线电机，直线电机的伸缩轴与离合部分的换挡机构连接，直线电机的伸缩轴驱动离合部分的换挡机构换挡，换挡前后，离合部分的动力输入端与其不同的两个动力输出端对应连接；离合部分的一个动力输出端与输出部分的轮输出轴连接，离合部分的另一个动力输出端与输出部分的桨输出轴连接，实现了轮桨两栖机器人驱动系统在应对不同工作条件时，能够根据不同工作要求自动实现轮桨输出模式的切换。