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公开(公告)号：CN119553267A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411726738.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种具有自修复特征的双层防护涂层的制备方法，本发明是为了解决高熵合金涂层与基体结合强度较低，难以保持着长时服役稳定性的问题。制备方法：一、基体预处理；二、计算高熵合金多元体系的平均原子半径差、VEC、混合熵和混合焓，将相应的各单质粉末混合球磨处理；三、采用高能束沉积工艺对混合金属粉末进行熔覆沉积；四、对高熵合金涂层进行打磨、抛光和清洗；五、采用氧化工艺或者氮化工艺在高熵合金涂层上原位形成氧化层或者氮化层。本发明提供的具有自修复特征的双层防护涂层具有耐蚀性能优异的高熵合金涂层和原位氧化/氮化层的双层防护，其中高熵合金涂层在设计上利用基体的稀释，形成稳定的金属间化合物，改善涂层与基体的匹配性。
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公开(公告)号：CN102999050A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210539473.X
申请日：2012-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标，若到达目标，任务完成。本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。
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公开(公告)号：CN102999050B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210539473.X
申请日：2012-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标，若到达目标，任务完成。本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。
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