公开(公告)号：CN119690075A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411832076.0

申请日：2024-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  郑宇鑫 ,  程怡欣 ,  王文博 ,  张博宇 ,  庄佳园 ,  李延昊 ,  许向荣 ,  元飚 ,  侯博 ,  姜享利

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D109/30

Abstract: 一种多无人艇协同多目标均匀围捕控制方法，涉及多无人艇协同多目标围捕技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的多无人艇协同围捕技术存在效率较低、围捕精度和稳定性不足，以及增益设计复杂且容易产生过大增益的问题的技术缺陷，本发明提供的技术方案为：包括：构建多无人艇系统和多目标系统的运动学模型，定义围捕任务的目标状态；基于运动学模型和目标状态，建立分布式目标中心估计器；根据分布式目标中心估计器提供的目标几何中心信息，构建围捕控制器；基于围捕控制器的控制策略，调整无人艇的角速度以实现相位间隔角的一致性；动态调整围捕控制器的参数，输出给多无人艇系统。适合应用于多无人艇协同多目标均匀围捕控制的工作中。

公开(公告)号：CN119942330A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510015571.0

申请日：2025-01-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  张健 ,  刘涛 ,  郑宇鑫 ,  庄佳园 ,  许向荣 ,  李延昊 ,  赵一欣 ,  李微风 ,  高言

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 多尺度特征融合的极地无人艇目标识别方法、系统和设备，属于目标识别技术领域，解决自主航行时光学传感器进行目标识别任务时存在漏报率高、定位鲁棒性偏弱问题。本发明的方法包括：针对YOLO目标检测算法，提出更轻量化且高效的E‑BiFPN，其结构在训练过程中融合更多有效尺度特征信息；设计了一种轻量级特征信息堆叠的节点模块，该方案将可分离卷积与通道混洗思想相结合；结合动态检测头，增强原有模型对水面目标检测任务的适应性，将目标检测头与注意力统一起来，将多种注意力机制、特征水平之间的尺度意识、空间位置之间的空间意识以及输出通道内的任务意识协调一致地结合。本发明适用于极地无人艇在恶劣极地环境下的目标识别。

公开(公告)号：CN119690068A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411754028.4

申请日：2024-12-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  李延昊 ,  郑宇鑫 ,  程怡欣 ,  庄佳园 ,  侯博 ,  元飚 ,  姜享利 ,  刘志林

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/30

Abstract: 一种基于输出重定义的欠驱动无人艇编队控制方法，涉及欠驱动无人艇编队控制技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的欠驱动无人艇编队控制技术存在控制输入不足，模型不确定性和外部干扰以及传统控制方法存在微分爆炸问题的技术缺陷，本发明提供的技术方案为：一种基于输出重定义的欠驱动无人艇编队控制方法，方法包括：建立欠驱动无人艇的运动学和动力学模型，并分解为姿态子系统和位置子系统；通过所述姿态子系统和位置子系统分别设计姿态控制器和位置控制器，逼近系统非线性项；通过一阶滤波器避免所述模型中虚拟控制律的重复微分；结合基于最小学习参数法的自适应控制律和辅助自适应律。适合应用于欠驱动无人艇编队控制的工作中。