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发明公开
一种UUV水下回收自抗扰控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN110045615A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910414679.1

申请日：2019-05-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 , 胡守一 , 王思泽 , 伍文华 , 张雨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种UUV水下回收自抗扰控制方法，包括：步骤一，设计UUV的叉柱式回收流程，叉柱式回收流程包括水平面第I阶段运动、垂直面运动、水平面第II阶段运动；步骤二，对UUV的数学模型进行解耦；步骤三，针对解耦后的UUV模型，为步骤一中的叉柱式回收流程的每个阶段设计自抗扰控制器；步骤四，设计神经网络结构对步骤三中每个阶段的自抗扰控制器进行优化，把优化后的自抗扰控制器进行组合，UUV顺序执行每个阶段控制任务。本发明可以解决UUV数学模型的严重耦合问题，有效且高精度的对UUV进行控制，使UUV实现叉柱式自动回收的全过程。

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