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公开(公告)号：CN111024086B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911314257.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于群禽寻优技术的多无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。本发明提供的方法通过构建三维空间模型，以指数增长的方式对模型进行分割；将曲率、挠率、爬升角、航迹长度、航迹时长、各无人机间的距离和各无人机与障碍物之间的距离作为航迹评估指标，利用指标之间的关联性和权重的实时性构建航迹评估函数，从而提出一种新的群禽寻优技术对该函数值求解，并结合鱼群公告板交互的思想，得到初始航迹点数据并做平滑处理，最后将优化后的航迹点数据传输给各无人机，从而生成多无人机飞行航迹。该方法适应性好、复杂度低、收敛速度快、准确性高、关联性强，同时该方法适用于规划复杂多变的多无人机自主飞行航迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111865452A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010606879.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/309 , H04L27/26
Abstract: 本发明属于辐射源信号分离技术领域，具体涉及一种基于自适应细菌觅食的单通道盲源分离方法。本发明针对现有的SCBSS方法存在准确性低和无法在未知源数目情况下进行准确分离的问题，将单通道观测信号进行虚实分解得到两路待分解信号，在源信号数目未知的条件下，利用基于信息论准则的MDL-AIC组合数目估计方法和基于GDE的数目估计方法对单通道观测信号进行源数目估计，同时采用自适应细菌觅食算法对VMD的参数进行优化，将VMD所需分解层数、惩罚因子依靠人为确定和重建多路信号所需源数目未知的问题转变为复杂目标函数的求解问题。本发明相较于利用VMD的SCBSS方法可以得到更优的参数，解决了现有SCBSS方法准确性低和需要已知源数目的问题，提升此方法准确性。
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公开(公告)号：CN109256617A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811017317.0
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及超宽带天线领域，具体涉及一种阻带可调的新型微带馈电超宽带天线。包括：辐射单元，微带馈线，微波介质基板，接地板，第一C形开路槽，第二C形开路槽，倒U形槽，第一铜片，第二铜片，第三铜片；辐射单元是U形结构贴片，位于微波介质基板的正面上部；微带馈线是带状结构，连接辐射单元和同轴电缆；接地板位于微波介质基板的反面下部；第一C形开路槽在辐射单元左侧，第二C形开路槽在辐射单元右侧；倒U形槽在接地板上；第一铜片第二铜片C形开路槽的开槽口部位；第三铜片在倒U形槽开槽中心部位。本发明仅需灵活控制槽孔口的开关，就可以很好的实现阻带可调，本发明具有小型化、稳定、灵活和控制简单等优异特性。
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公开(公告)号：CN111865452B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010606879.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/309 , H04L27/26
Abstract: 本发明属于辐射源信号分离技术领域，具体涉及一种基于自适应细菌觅食的单通道盲源分离方法。本发明针对现有的SCBSS方法存在准确性低和无法在未知源数目情况下进行准确分离的问题，将单通道观测信号进行虚实分解得到两路待分解信号，在源信号数目未知的条件下，利用基于信息论准则的MDL‑AIC组合数目估计方法和基于GDE的数目估计方法对单通道观测信号进行源数目估计，同时采用自适应细菌觅食算法对VMD的参数进行优化，将VMD所需分解层数、惩罚因子依靠人为确定和重建多路信号所需源数目未知的问题转变为复杂目标函数的求解问题。本发明相较于利用VMD的SCBSS方法可以得到更优的参数，解决了现有SCBSS方法准确性低和需要已知源数目的问题，提升此方法准确性。
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公开(公告)号：CN109256617B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201811017317.0
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及超宽带天线领域，具体涉及一种阻带可调的新型微带馈电超宽带天线。包括：辐射单元，微带馈线，微波介质基板，接地板，第一C形开路槽，第二C形开路槽，倒U形槽，第一铜片，第二铜片，第三铜片；辐射单元是U形结构贴片，位于微波介质基板的正面上部；微带馈线是带状结构，连接辐射单元和同轴电缆；接地板位于微波介质基板的反面下部；第一C形开路槽在辐射单元左侧，第二C形开路槽在辐射单元右侧；倒U形槽在接地板上；第一铜片第二铜片C形开路槽的开槽口部位；第三铜片在倒U形槽开槽中心部位。本发明仅需灵活控制槽孔口的开关，就可以很好的实现阻带可调，本发明具有小型化、稳定、灵活和控制简单等优异特性。
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公开(公告)号：CN111024086A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911314257.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于群禽寻优技术的多无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。本发明提供的方法通过构建三维空间模型，以指数增长的方式对模型进行分割；将曲率、挠率、爬升角、航迹长度、航迹时长、各无人机间的距离和各无人机与障碍物之间的距离作为航迹评估指标，利用指标之间的关联性和权重的实时性构建航迹评估函数，从而提出一种新的群禽寻优技术对该函数值求解，并结合鱼群公告板交互的思想，得到初始航迹点数据并做平滑处理，最后将优化后的航迹点数据传输给各无人机，从而生成多无人机飞行航迹。该方法适应性好、复杂度低、收敛速度快、准确性高、关联性强，同时该方法适用于规划复杂多变的多无人机自主飞行航迹。
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