公开(公告)号：CN102736094A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210202404.X

申请日：2012-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 沈锋 ,  刘明凯 ,  祝丽业 ,  范岳 ,  王刚 ,  李强 ,  贺瑞 ,  孟兵 ,  宁秀丽

IPC: G01S19/55

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应遗传算法的单频GNSS整周模糊度获取方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集GNSS载波相位的观测数据，建立GNSS载波相位双差观测方程；步骤二：根据步骤一得出的双差观测方程，利用最小二乘方法获取GNSS整周模糊度的浮点解和相应的协方差阵；步骤三：利用已知的基线长度作为约束条件，确定整周模糊度的搜索空间；步骤四：利用白化滤波的方法对步骤二得出的整周模糊度浮点解和协方差阵进行降相关处理；步骤五：根据目标函数确定适应度函数，确定自适应遗传算法中的各个运行参数，最后再将自适应遗传算法引入对整周模糊度的快速解算，搜索整周模糊度的最优解。

公开(公告)号：CN103970127B

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201410216215.7

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  富振铎 ,  钱林琛 ,  孙龙 ,  宁秀丽 ,  陈彦华 ,  黄蔚 ,  王大伟 ,  徐祥 ,  彭宇

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN103970127A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410216215.7

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  富振铎 ,  钱林琛 ,  孙龙 ,  宁秀丽 ,  陈彦华 ,  黄蔚 ,  王大伟 ,  徐祥 ,  彭宇

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。

公开(公告)号：CN102590835A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210051003.9

申请日：2012-03-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 沈锋 ,  李强 ,  徐定杰 ,  宁秀丽 ,  王刚 ,  孟兵

IPC: G01S19/30 ,  H03L7/085

Abstract: 本发明提出一种GPS/INS深组合跟踪环路高斯码相位鉴别器及其设计方法。本发明的高斯码相位鉴别器，在传统码相位鉴别器的基础上，增添了INS码相位鉴别器模块和高斯码相位鉴别器模块构建得到。该高斯码相位鉴别器的设计方法，由INS系统利用GPS接收机码跟踪环路产生的即时码相位信息，建立同步工作的INS码相位鉴别器，将实时求出传统码相位鉴别器和INS码相位鉴别器输出数据的均方误差，作为衡量传统码相位鉴别器和INS码相位鉴别器鉴相误差的权重系数，从而组合成高斯码相位鉴别器。本发明能够增大伪随机码自相关峰值，在多径干扰下提高鉴相输出特性，有效减小码相位跟踪误差。

公开(公告)号：CN102736094B

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201210202404.X

申请日：2012-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 沈锋 ,  刘明凯 ,  祝丽业 ,  范岳 ,  王刚 ,  李强 ,  贺瑞 ,  孟兵 ,  宁秀丽

IPC: G01S19/55

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应遗传算法的单频GNSS整周模糊度获取方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集GNSS载波相位的观测数据，建立GNSS载波相位双差观测方程；步骤二：根据步骤一得出的双差观测方程，利用最小二乘方法获取GNSS整周模糊度的浮点解和相应的协方差阵；步骤三：利用已知的基线长度作为约束条件，确定整周模糊度的搜索空间；步骤四：利用白化滤波的方法对步骤二得出的整周模糊度浮点解和协方差阵进行降相关处理；步骤五：根据目标函数确定适应度函数，确定自适应遗传算法中的各个运行参数，最后再将自适应遗传算法引入对整周模糊度的快速解算，搜索整周模糊度的最优解。

公开(公告)号：CN102590835B

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201210051003.9

申请日：2012-03-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 沈锋 ,  李强 ,  徐定杰 ,  宁秀丽 ,  王刚 ,  孟兵

IPC: G01S19/30 ,  H03L7/085

Abstract: 本发明提出一种GPS/INS深组合跟踪环路高斯码相位鉴别器及其设计方法。本发明的高斯码相位鉴别器，在传统码相位鉴别器的基础上，增添了INS码相位鉴别器模块和高斯码相位鉴别器模块构建得到。该高斯码相位鉴别器的设计方法，由INS系统利用GPS接收机码跟踪环路产生的即时码相位信息，建立同步工作的INS码相位鉴别器，将实时求出传统码相位鉴别器和INS码相位鉴别器输出数据的均方误差，作为衡量传统码相位鉴别器和INS码相位鉴别器鉴相误差的权重系数，从而组合成高斯码相位鉴别器。本发明能够增大伪随机码自相关峰值，在多径干扰下提高鉴相输出特性，有效减小码相位跟踪误差。