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公开(公告)号:CN110367989A
公开(公告)日:2019-10-25
申请号:CN201910701432.8
申请日:2019-07-31
Applicant: 深圳职业技术学院 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种用于外骨骼足底压力采集的传感器结构,包括第一仿生绝缘薄膜、第二仿生绝缘薄膜、设置于所述第一仿生绝缘薄膜和第二仿生绝缘薄膜之间的若干压力采集单元、与所述若干压力采集单元连接的信号放大器。本发明用于外骨骼足底压力采集的传感器结构巧妙的将人体工程学、仿生学、结构学相融合,将多个压力采集单元按照人脚生理学形状布置,与外骨骼结构有机的结合起来,由于压力采集点较多,可以采集更多的足底压力,形成有效的足底压力分布云图,为外骨骼控制系统预判用户行动意图提供有效依据,可有效减少外骨骼上的其他传感器数量,降低产品成本,提高控制系统可靠性。
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公开(公告)号:CN106275388B
公开(公告)日:2018-04-10
申请号:CN201510918654.7
申请日:2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C3/44
Abstract: 本发明提供了一种基于平面连杆闭环单元的含复铰可变形机翼后缘机构,其包括至少三组闭环杆组单元、驱动机构;闭环杆组单元为基于6R闭环单元的平面杆组结构,其具有一个自由度;其中,至少三组闭环杆组单元包括一组末端单元、至少一组中间单元、一组始端单元;末端单元、中间单元、始端单元平行设置,中间单元位于始端单元和末端单元之间。相对于现有技术,本发明的基本单元为单独的6R闭环单元;单元之间相互影响,前一个单元的输出为后一个单元的输入;整个机构含连杆更少,重量轻;基本单元自由度为1,机构整体自由度为1,只需要一个驱动电机进行驱动,重量减轻,控制系统难度降低,由于采用多个基本单元模块,使可变形机翼弯度渐变效果更好。
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公开(公告)号:CN106275388A
公开(公告)日:2017-01-04
申请号:CN201510918654.7
申请日:2015-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B64C3/44
CPC classification number: B64C3/44
Abstract: 本发明提供了一种基于平面连杆闭环单元的含复铰可变形机翼后缘机构,其包括至少三组闭环杆组单元、驱动机构;闭环杆组单元为基于6R闭环单元的平面杆组结构,其具有一个自由度;其中,至少三组闭环杆组单元包括一组末端单元、至少一组中间单元、一组始端单元;末端单元、中间单元、始端单元平行设置,中间单元位于始端单元和末端单元之间。相对于现有技术,本发明的基本单元为单独的6R闭环单元;单元之间相互影响,前一个单元的输出为后一个单元的输入;整个机构含连杆更少,重量轻;基本单元自由度为1,机构整体自由度为1,只需要一个驱动电机进行驱动,重量减轻,控制系统难度降低,由于采用多个基本单元模块,使可变形机翼弯度渐变效果更好。
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公开(公告)号:CN110370249A
公开(公告)日:2019-10-25
申请号:CN201910701459.7
申请日:2019-07-31
Applicant: 深圳职业技术学院 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴机器人腰背部宽度调节机构,包括背部护板、安装于所述背部护板上的联动调节装置、对称安装于所述背部护板两侧的第一护腰、第二护腰,所述第一护腰、第二护腰分别与所述联动调节装置联动;当所述联动调节装置在外力作用下向第一方向转动时,带动所述第一护腰、第二护腰同步朝向所述背部护板运动;当所述联动调节装置在外力作用下向第二方向转动时,带动所述第一护腰、第二护腰同步远离所述背部护板运动。相对于现有技术,本发明极大程度的降低了腰部宽度调节的复杂程度,有效降低了可穿戴机器人设备的使用难度。
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公开(公告)号:CN201777957U
公开(公告)日:2011-03-30
申请号:CN201020194628.7
申请日:2010-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种污水脱氮除磷处理系统。所述污水脱氮除磷处理系统包括:用于污泥与污水混合、分离及吸附有机物和释磷的预处理单元;用于对所述污泥进行进一步厌氧释磷的厌氧单元;用于对所述污水中的氨氮进行硝化的一级曝气生物硝化单元;用于对经所述厌氧单元处理后的污泥和所述一级曝气生物硝化单元处理的污水使用反硝化聚磷菌进行脱氮除磷的缺氧单元;用于对所述缺氧单元处理后的污泥和污水进行泥水分离的沉淀单元。本实用新型合理提高了脱氮除磷的效率,减小了厌氧池和中间沉淀池的占地面积,提高了释磷的效果。出水达到《城镇污水处理厂污染物排放标准》(GB18918-2002)一级A标准。
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公开(公告)号:CN210784352U
公开(公告)日:2020-06-19
申请号:CN201921232983.6
申请日:2019-07-31
Applicant: 深圳职业技术学院 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型公开了一种用于外骨骼足底压力采集的传感器结构,包括第一仿生绝缘薄膜、第二仿生绝缘薄膜、设置于所述第一仿生绝缘薄膜和第二仿生绝缘薄膜之间的若干压力采集单元、与所述若干压力采集单元连接的信号放大器。本实用新型用于外骨骼足底压力采集的传感器结构巧妙的将人体工程学、仿生学、结构学相融合,将多个压力采集单元按照人脚生理学形状布置,与外骨骼结构有机的结合起来,由于压力采集点较多,可以采集更多的足底压力,形成有效的足底压力分布云图,为外骨骼控制系统预判用户行动意图提供有效依据,可有效减少外骨骼上的其他传感器数量,降低产品成本,提高控制系统可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号:CN201722254U
公开(公告)日:2011-01-26
申请号:CN201020196362.X
申请日:2010-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种双污泥脱氮除磷处理系统,包括:初沉单元、曝气生物滤池单元、水解酸化单元、厌氧单元、缺氧单元和二沉池单元。本实用新型双污泥脱氮除磷处理系统中,采用曝气生物滤池单元进行硝化,避免了常规脱氮除磷系统中硝化池的使用,减小了系统的占地面积,提高了脱氮除磷的效果、稳定性和抗冲击负荷能力。在本实用新型污泥处理系统中,省掉了中沉池和二级曝气生物滤池单元的使用,进一步节省了系统的占地面积,减小了水力停留时间,降低了系统的成本。通过初沉污泥水解酸化为系统提供部分碳源,降低了药剂投加费用,同时降低了剩余污泥量。
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公开(公告)号:CN210335948U
公开(公告)日:2020-04-17
申请号:CN201921232981.7
申请日:2019-07-31
Applicant: 深圳职业技术学院 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴机器人腰背部宽度调节机构,包括背部护板、安装于所述背部护板上的联动调节装置、对称安装于所述背部护板两侧的第一护腰、第二护腰,所述第一护腰、第二护腰分别与所述联动调节装置联动;当所述联动调节装置在外力作用下向第一方向转动时,带动所述第一护腰、第二护腰同步朝向所述背部护板运动;当所述联动调节装置在外力作用下向第二方向转动时,带动所述第一护腰、第二护腰同步远离所述背部护板运动。相对于现有技术,本实用新型极大程度的降低了腰部宽度调节的复杂程度,有效降低了可穿戴机器人设备的使用难度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号:CN201722253U
公开(公告)日:2011-01-26
申请号:CN201020196350.7
申请日:2010-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及一种污水同步反硝化脱氮除磷系统。所述污水同步反硝化脱氮除磷系统包括:用于去除原污水中悬浮污染物和无机颗粒的预处理单元;用于吸附所述预处理单元出水中有机物的曝气单元;用于对所述曝气单元排出的泥水进行分离的初沉单元;用于对所述初沉单元排出的上清液和所述二沉单元回流的污泥进行厌氧释磷的厌氧单元;用于对所述厌氧单元排出的泥水进行分离的中沉单元;用于对所述中沉单元排出的上清液进行硝化处理的接触氧化单元;用于对所述接触氧化单元排出的污水和所述中沉单元沉淀的污泥进行反硝化脱氮除磷处理的缺氧单元;用于对所述缺氧单元排出的泥水进行分离的二沉单元。本实用新型提高了脱氮除磷效果和出水达标的稳定性。
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