公开(公告)号：CN115014363B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210642555.0

申请日：2022-06-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  霍涛 ,  杨晋 ,  陈雪芹 ,  曹喜滨

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明提出一种基于旋转矩阵拓扑结构的姿态路径规划方法、系统、设备和介质。所述方法具体包括具体为：步骤一、姿态的离散化与图结构的建立：将被处理的对象离散化并在其上建立图结构；步骤二、建立姿态限制；步骤三、对A*算法中代价函数进行设计，从而完成路径规划。本发明能够规划出一条快速从危险姿态机动到安全姿态的路径，并且在机动过程中避开危险姿态。

公开(公告)号：CN115014363A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210642555.0

申请日：2022-06-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 岳程斐 ,  霍涛 ,  杨晋 ,  陈雪芹 ,  曹喜滨

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明提出一种基于旋转矩阵拓扑结构的姿态路径规划方法、系统、设备和介质。所述方法具体包括具体为：步骤一、姿态的离散化与图结构的建立：将被处理的对象离散化并在其上建立图结构；步骤二、建立姿态限制；步骤三、对A*算法中代价函数进行设计，从而完成路径规划。本发明能够规划出一条快速从危险姿态机动到安全姿态的路径，并且在机动过程中避开危险姿态。