公开(公告)号：CN117618128A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311593993.3

申请日：2023-11-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  张博恒 ,  丛海波 ,  黄昊睿 ,  余志平 ,  王海涛

IPC: A61B90/10 ,  A61B8/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/50 ,  G06T5/50 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种超声扫描机器人扫描目标定位系统及方法，所述目标定位系统包括六自由度机械臂、深度相机、图像预处理模块、目标定位模块以及患者位置移动判定模块。本发明通过深度相机采集包超声扫描目标点的彩色图像和对应的深度信息，通过D‑CBAM‑HRNet人体关键点检测网络实现扫描关键点的二维定位，再结合深度信息和坐标系转化，同时利用位置移动判定模块有效避免了患者大范围移动造成定位误差较大的问题，实现了超声扫描机器人扫描目标的高精度定位并且具有较好的鲁棒性，整个定位系统可以在使用低成本的传感器的前提下，实现实时、准确、便捷的扫描目标定位，极大程度提高了定位的精度并扩展了超声扫描机器人的自主性。

公开(公告)号：CN117618082A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311593992.9

申请日：2023-11-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  张博恒 ,  黄昊睿

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/20 ,  G06T7/73 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明公开了一种超声引导穿刺机器人穿刺针定位系统及方法，所述定位系统包括超声成像模块、超声图像预处理模块、超声图像定位模块、机械定位模块、融合定位模块以及坐标系转换模块。本发明通过超声成像设备实时采集术中靶区包含穿刺针的超声图像，提出了名为RPN‑P‑KNet的具有金字塔结构的目标分割网络框架用于实时获取准确的针尖二维位置信息，并且引入了一种新的损失函数用于强化网络对针尖边缘部分的分割能力。RPN‑P‑KNet同样适用于其他场景的语义分割任务，能够有效提升分割的准确性，特别是提升对目标边缘的分割能力。本发明能够有效的提高穿刺针针尖的定位精度，为经皮穿刺机器人穿刺针位置控制系统提供高精度反馈。