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公开(公告)号：CN110455316A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910793466.4
申请日：2019-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值；S3：根据所述初始角速度能量阈值对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态；S4：根据所述检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间；S5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110455316B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910793466.4
申请日：2019-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种自适应零速区间检测方法，属于行人导航定位技术领域。包括：S1：实时获取惯性器件的输出数据，所述输出数据包括所述惯性器件的角速度信息和加速度信息；S2：根据所述角速度信息确定角速度零速检测的初始角速度能量阈值；S3：根据所述初始角速度能量阈值对角速度零速检测的滑动窗口进行角速度零速检测，确定所述滑动窗口内的检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态；S4：根据所述检测点数目和所述滑动窗口对应的区间状态对所述初始角速度能量阈值进行自适应调整，得到基于所述初始角速度能量阈值的初始零速区间；S5：根据所述加速度信息对所述初始零速区间进行加速度零速检测，对所述初始零速区间进行修正，获得修正零速区间。
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公开(公告)号：CN111272168A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010212362.2
申请日：2020-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，包括：获取多个磁信标在目标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述目标的位置；根据所述目标的位置确定所述目标相对于所述磁信标的姿态角。本发明所述的技术方案，通过磁信标产生低频磁场特征矢量的方式，实现在地下、室内等存在大量障碍物的复杂环境中提供长工作时间，稳定，且具有定位定姿功能的导航服务方案，并且具有位置误差与目标姿态误差不积累，以及导航定位结果与目标自身姿态无关的优点，有效提高了在复杂环境下的导航能力。
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公开(公告)号：CN110207688B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910554562.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种基于特征矢量的磁信标快速定向方法与系统，涉及定位定向技术领域，包括设定信号源产生两路信号的频率、幅值和相位，将信号输入至磁信标产生空间磁场；辨识待测磁场信号；连续采集磁场信号，并用带通滤波器进行滤波，分别得到两路信号的磁场矢量数据；将所述磁场矢量数据进行降噪处理；将降噪后的磁场矢量数据进行叉乘得到特征矢量；对特征矢量进行空间直线拟合，得到最优特征矢量；根据最优特征矢量计算得到相对磁信标的相对方位角和相对俯仰角。本发明利用空间直线拟合技术提高特征矢量的辨识精度。并在保证定向精度的同时，显著提高了系统进行相对方位计算的实时性。
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公开(公告)号：CN110207688A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910554562.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种基于特征矢量的磁信标快速定向方法与系统，涉及定位定向技术领域，包括设定信号源产生两路信号的频率、幅值和相位，将信号输入至磁信标产生空间磁场；辨识待测磁场信号；连续采集磁场信号，并用带通滤波器进行滤波，分别得到两路信号的磁场矢量数据；将所述磁场矢量数据进行降噪处理；将降噪后的磁场矢量数据进行叉乘得到特征矢量；对特征矢量进行空间直线拟合，得到最优特征矢量；根据最优特征矢量计算得到相对磁信标的相对方位角和相对俯仰角。本发明利用空间直线拟合技术提高特征矢量的辨识精度。并在保证定向精度的同时，显著提高了系统进行相对方位计算的实时性。
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公开(公告)号：CN111272168B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010212362.2
申请日：2020-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于磁场特征矢量的定位方法、装置及系统，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于磁场特征矢量的定位方法，包括：获取多个磁信标在目标处的特征矢量；根据所述特征矢量确定所述目标的位置；根据所述目标的位置确定所述目标相对于所述磁信标的姿态角。本发明所述的技术方案，通过磁信标产生低频磁场特征矢量的方式，实现在地下、室内等存在大量障碍物的复杂环境中提供长工作时间，稳定，且具有定位定姿功能的导航服务方案，并且具有位置误差与目标姿态误差不积累，以及导航定位结果与目标自身姿态无关的优点，有效提高了在复杂环境下的导航能力。
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