公开(公告)号：CN118850109A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410888775.0

申请日：2024-07-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 江俊君 ,  蒯健 ,  江奎 ,  赵文博

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明涉及一种基于动静态解耦世界模型的端到端自动驾驶规划方法，包括以下步骤：步骤S1、对鸟瞰图空间下环境特征进行时序转变：对图像和导航路线图的浅层特征进行提取，从图像空间到鸟瞰图空间进行转换，在鸟瞰图空间下，融合特征中的动态物体和静态物体在时序上的演变；步骤S2、利用环境特征通过级联模块预测控制动作，从而得到端到端自动驾驶规划方法。本发明不仅可以高效建模复杂的三维驾驶环境，同时能够端到端地优化决策的最终目标，显著提高了自动驾驶规划的性能和可靠性。