公开(公告)号：CN107678332A

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201710852057.8

申请日：2017-09-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 奚瑞辰 ,  马恩煜 ,  何湘远 ,  胡佳辉 ,  李梦思 ,  尹悦

IPC: G05B19/042 ,  G01C5/06 ,  G01C21/18

Abstract: 一种基于惯性导航的快响应火箭投放系统及投放方法，本发明涉及基于惯性导航的快响应火箭投放系统及投放方法。本发明为了解决现有无人机投放系统的载重量小、续航时间短、单机成本比较高、要求操作人员操作水平高、对地面的侦查不够详尽，现有火箭投放系统对投放系统的控制精度较低、地面侦查小车越野能力弱的问题。本发明系统包括：头锥、载物舱、推进舱和全地形履带车；本发明投放系统的飞行过程在1分钟内完成；从装配系统到完成任务用时在5分钟内。本发明设计的推进舱最多可配置19枚C级发动机，载物舱最大载荷可达2KG。本发明系统的成本为600元，远远低于目前市面上几千元的主流无人机。本发明用于物资投放与远程侦察领域。

公开(公告)号：CN107678332B

公开(公告)日：2019-09-13

申请号：CN201710852057.8

申请日：2017-09-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 奚瑞辰 ,  马恩煜 ,  何湘远 ,  胡佳辉 ,  李梦思 ,  尹悦

IPC: G05B19/042 ,  G01C5/06 ,  G01C21/18

Abstract: 一种基于惯性导航的快响应火箭投放系统及投放方法，本发明涉及基于惯性导航的快响应火箭投放系统及投放方法。本发明为了解决现有无人机投放系统的载重量小、续航时间短、单机成本比较高、要求操作人员操作水平高、对地面的侦查不够详尽，现有火箭投放系统对投放系统的控制精度较低、地面侦查小车越野能力弱的问题。本发明系统包括：头锥、载物舱、推进舱和全地形履带车；本发明投放系统的飞行过程在1分钟内完成；从装配系统到完成任务用时在5分钟内。本发明设计的推进舱最多可配置19枚C级发动机，载物舱最大载荷可达2KG。本发明系统的成本为600元，远远低于目前市面上几千元的主流无人机。本发明用于物资投放与远程侦察领域。

公开(公告)号：CN108681329A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810446652.6

申请日：2018-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 胡佳辉

IPC: G05D1/08

CPC classification number: B64G1/244

Abstract: 基于可控舵面的火箭及其姿态自主矫正控制方法，属于航天技术领域。为了解火箭起飞时的姿态不稳定问题以及在火箭空中运行过程中自旋的问题。火箭包括可控舵面和用于控制可控舵面的电控板；每个可控舵面通过对应的舵机和所述箭体连接；电控板包括用于测量火箭三轴角速度和姿态角的陀螺仪、用于测量火箭飞行高度的气压计和处理器。用陀螺仪和气压计获取当前的实测姿态数据，利用卡尔曼滤波对输入到D控制器的三轴角速度进行滤波；将最终获得的飞行高度、三轴角速度和姿态角输入给PID控制器；PID控制器将读取的实测姿态数据与理想姿态数据进行对比，经处理器运算给出合理的PID控制量；PID控制量驱动舵机的摇臂动作，最实现控制火箭姿态的目的。