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公开(公告)号：CN106239479A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610710035.3
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的串联弹性驱动膝关节，以解决现有外骨骼机器人膝关节出力小、体积大、质量重、精度差、抗冲击效果差等问题。本发明的电机与电机编码器连接，减速器与电机连接，丝杠的输入端通过联轴器与减速器连接，丝杠的两端分别支撑在相应的轴承座中，螺母传动部件套装在丝杠上，且丝杠螺母与丝杠螺纹连接，两个导轨与两个滑块一一对应，且滑块与导轨滑动连接，两个弹性连杆与两个连杆销一一对应，弹性连杆的一端与连杆销铰接，弹性连杆的另一端通过连杆轴与膝关节支撑壳体中部铰接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN106239479B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610710035.3
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的串联弹性驱动膝关节，以解决现有外骨骼机器人膝关节出力小、体积大、质量重、精度差、抗冲击效果差等问题。本发明的电机与电机编码器连接，减速器与电机连接，丝杠的输入端通过联轴器与减速器连接，丝杠的两端分别支撑在相应的轴承座中，螺母传动部件套装在丝杠上，且丝杠螺母与丝杠螺纹连接，两个导轨与两个滑块一一对应，且滑块与导轨滑动连接，两个弹性连杆与两个连杆销一一对应，弹性连杆的一端与连杆销铰接，弹性连杆的另一端通过连杆轴与膝关节支撑壳体中部铰接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN106181969A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610710091.7
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节，以解决现有下肢助力外骨骼机器人上的髋关节采用被动驱动，没有任何动力源，完全由穿戴者带动，导致人体体能的消耗增加的问题。本发明的上滑轮轴与下滑轮轴上下平行设置在两个连接板之间，上滑轮轴和下滑轮轴分别固装在相应的滑轮轴孔中，上滑轮通过轴承安装在上滑轮轴上，下滑轮通过轴承安装在下滑轮轴上，钢丝的下端先绕过下滑轮再绕过上滑轮后与钢丝固定件连接，钢丝的上端绕过导向滑轮后与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的下端与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的上端与弹簧上压板连接，导向滑轮固装在导向滑轮座中。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN106181969B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610710091.7
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节，以解决现有下肢助力外骨骼机器人上的髋关节采用被动驱动，没有任何动力源，完全由穿戴者带动，导致人体体能的消耗增加的问题。本发明的上滑轮轴与下滑轮轴上下平行设置在两个连接板之间，上滑轮轴和下滑轮轴分别固装在相应的滑轮轴孔中，上滑轮通过轴承安装在上滑轮轴上，下滑轮通过轴承安装在下滑轮轴上，钢丝的下端先绕过下滑轮再绕过上滑轮后与钢丝固定件连接，钢丝的上端绕过导向滑轮后与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的下端与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的上端与弹簧上压板连接，导向滑轮固装在导向滑轮座中。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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